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2009-05-01 哈尔滨工程大学 自动化学院 电控陀螺罗经 陀螺仪：定义 广义概念 Gyroscope 古希腊语：旋转敏感器 狭义概念 绕自身对称轴高速旋转的刚体 陀螺仪：陀螺 + 支撑及辅助装置，实现某种测量功能 破坏（干扰）因素 旋转受到的摩擦力 非对称支撑带来的干扰力矩 支承改进：框架、支点、自由度 改变支点位置，引入框架支撑结构 转子轴的自由度 陀螺仪第一特性——定轴性 当陀螺仪的转子尚未旋转之前，我们就不能从它的装置中察觉出它与通常的非陀螺体有任何不同的现象。关于非陀螺体，这里所指的是实验以前不具有动量矩的物体。当陀螺仪的转子以高速绕其极轴x旋转时，不管怎样移动或转动它的座底。如图2主轴在空间所指的方向不变。主轴指向的稳定与否，决定于转子的转速与重量。转速高、重量重、指向性就强。指向性强的陀螺仪，即使受到短时间的强烈冲击加于平衡环上时，对主轴原来的位置不会产生明显的效果。 陀螺仪的第二特性——进动性 在外加力矩作用下，陀螺仪运动的特性发生变化，加在陀螺仪外平衡环上的力矩会引起陀螺仪绕内平衡环轴而旋转。反之，加在内平衡环上的力矩，会引起陀螺仪绕外平衡环轴而旋转。当外加力矩的方向改变时，则平衡环的转动方向也随之改变。 假设有一外力F作用在陀螺仪的主轴上，如图3，如果转子是不动的，那么主轴就要沿着F力的作用方向向下运动。它使整个转子绕着Y轴转动。但是当转子高速旋转以后，在外力F作用下，主轴并不沿着F力的方向运动，而是沿着F力的垂直方向，即如图中的方向运动，这种运动称为“进动”。其进动角速度为。 主轴进动的方向可用右手心方向法确定，平伸右手，拇指和四指垂直。主轴指着右手心，四指顺着F力的方向，拇指指的就是主轴进动方向。 陀螺仪的第三特性 陀螺力矩和陀螺效应 在陀螺进动过程中，对应外力矩M，必存在一个与它大小相等、方向相反的反力矩。 对于高速旋转的物体，当旋转轴改变方向时，就会产生陀螺力矩的现象，称为陀螺效应。 陀螺罗经——航海方面的最早应用 电罗经原理 1．地球自转角速度分解 地理坐标系 当地水平指北坐标系 东北天 地球自转角速度矢量在地理坐标系中的分量为 2．陀螺主轴视运动 当地水平面（地理坐标系） 相对惯性空间的运动： ：由东向西旋转 ：西升东降 自由陀螺的视运动 假如一只不受控制的二自由度陀螺（称为“自由陀螺”）放在当地水平面上,主轴水平指北。由于其主轴指向惯性空间不动，由于地球的自转，陀螺主轴相对当地水平面（地理坐标系）就发生运动，称为“视运动”。 ：主轴不断由西向东偏离 ：主轴指北 — 不动 主轴偏东 — 向上运动 主轴偏西 — 向下运动 3．陀螺罗经的无阻尼运动 罗经结构 罗经结构-右图。 定义罗经坐标系 xyz。 摆式罗经中，在陀螺内框的下方加一重物，使陀螺相对X轴具有摆性，从而使陀螺能够找北，变成罗经。 由于摆性，陀螺主轴在偏离水平面时产生进动，进动方向为 主轴偏上，向西进动 主轴偏下，向东进动 4．陀螺罗经无阻尼运动的理论分析 地理坐标系和罗经坐标系之间的相互关系为 地理坐标系 绕Zn轴 绕X轴 罗经坐标系 转 转 坐标系旋转的方向余弦矩阵为 所以 在罗经坐标系中的分量为 由于 一般情况下都是小角度，所以在上式中令 另一方面，由于Y轴是陀螺的自转轴，所以地球自转角速度分量相对陀螺自转角速度很小，可以忽略。故对罗经产生作用的主要是 （内框轴X） （垂直轴Z） 如果对陀螺不加任何控制，则 使主轴相对水平面的视运动角速度为 ，即 主轴偏东，为负，视运动角速度为正，主轴向上运动； 主轴偏西，为正，视运动角速度为负，主轴向下运动 这就是所谓的“东升西降”现象。 类似地，