xs128哈尔滨工业大学——光电之星.pdf

第五届飞思卡尔杯全国大学生 “ ” 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：哈尔滨工业大学 队伍名称：光电之星 参赛队员：郭霄亮 孙晓光 陈 岩 带队教师：王雷、王立欣 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参 赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录 并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像 资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： - 2 - 摘 要 本文介绍了光电之星为第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 而设计的智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以 MC9S12XS128 作为整个系统信息处理和控制命令的核心， 运用激光传感器识别小车的状态，在此信息上进一步处理以控制舵机的转向， 通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制，测试表明，该智能车能够很好的跟 随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速 稳定的完成整个赛道的行程。 关键字：MC9S12XS128；激光；闭环反馈控制；速度控制;PID;摇头 目录 第一章 引言 1.1 智能车的发展历史 1.2 智能车竞赛内容和主要研究 第二章 总体方案设计 2.1 机械方面的总体设计 2.2 硬件方面的总体设计 2.3 软件方面的总体设计 第三章 赛车车体机械结构设计 3.1 舵机位置的调整 3.2 码盘的安装 3.3 电路板的固定 3.4 前排激光的安装 3.5 其他的安装 第四章 赛车硬件系统设计 4.1 核心板的设计 4.2 电源模块的设计 4.3 电机驱动模块的设计 4.4 输入模块的设计 4.5 测速电路的设计 4.6 激光电路的设计 4.7 寻起跑线电路的设计 - 4 - 第五章 赛车软件设计 5.1 寻起跑线电路的设计 5.2 速度控制策略 5.3 坡度识别策略 5.4 起跑线识别策略