现代控制理论——状态方程求解.pptVIP

解：方法一 近似离散化法 离散化， 例6 把状态方程 第三章 状态方程的解 所以近似离散化状态方程为: 即 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 方法二 定常系统离散化法 已知: 所以 得 第三章 状态方程的解 由 连续系统离散化的几点说明： (1) 近似离散化是一般离散化的特例； (2) 一般说来，没有精确离散化； (3) 离散化是有条件的，“连续”是无条件的. 第三章 状态方程的解 五 线性离散系统状态方程的解 1 递推法 考虑离散时间系统： 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 即可求得 当给定初始条件 和输入信号序列 定常情形： 第三章 状态方程的解 和 都是常值矩阵，于是可得： 转移矩阵。 其中， 为线性离散时不变系统的状态 离散系统状态转移方程： 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 试求 时系统的状态解。 例7 考虑离散时间系统： 其中： 解法1：迭代法 第三章 状态方程的解 2 Z变换法 考虑离散时间系统： 第三章 状态方程的解 取Z变换： 取Z反变换： 第三章 状态方程的解 试求 时系统的状态解。 例7 考虑离散时间系统： 其中： 解法2： 第三章 状态方程的解 用Z变换法，先计算 则有： 第三章 状态方程的解 因 所以 Z反变换得： 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 第三章 线性系统状态方程求解 1 线性定常系统齐次状态方程的解 2 线性定常系统的状态转移矩阵 3 线性定常系统非齐次状态方程的解 4 线性连续系统的离散化 5 线性离散系统状态方程的解 一 线性定常系统齐次状态方程的解 齐次状态方程： (1) A为标量 解为: 第三章 状态方程的解 式中 (2) A为方阵 第三章 状态方程的解 ----矩阵指数函数. 其中 第三章 状态方程的解 其中 若初始时刻 ，对应初状态 ，则 它确定系统的状态运动轨迹。 的解阵 , 称为系统的状态转移矩阵。 满足矩阵方程 二 线性定常系统的状态转移矩阵 1 状态转移矩阵定义 第三章 状态方程的解 齐次状态方程的解： 第三章 状态方程的解 2 状态转移矩阵性质 则有： 第三章 状态方程的解 3 几个特殊状态转移矩阵 (1)若 为对角矩阵 第三章 状态方程的解 证: 由 定义 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 约当矩阵 若 为 （2） 则有： 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 (3)若A为对角约当块的矩阵 其中， 为约当块 3 状态转移矩阵的计算 (1)定义法 (2) 拉氏变换法 有： 第三章 状态方程的解 解： 第三章 状态方程的解 求 例1 已知 解： 第三章 状态方程的解 例2 用Laplace 变换法计算矩阵 的状态转移矩阵。 则有： 第三章 状态方程的解 (3) 标准型法 第三章 状态方程的解 个互异的特征值 设 具有 则有 满足 其中 第三章 状态方程的解 设 具有 个重特征值 则有 解: 1) 特征值 第三章 状态方程的解 例3 已知矩阵 试计算矩阵指数 2) 计算特征向量： 3) 构造变换阵P： 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 答案： 第三章 状态方程的解 练习 已知矩阵 试用标准型法和拉氏变换法计算 更一般的形式： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是零输入响应；另一部分是零状态响应。 第三章 状态方程的解 三 线性定常系统非齐次状态方程的解 系统： 解为： 解： 第三章 状态方程的解 例6 求下列系统的状态响应 式中, 为t =0时作用于系统的单位阶跃函数， 即　　　　。 第三章 状态方程的解 系统的状态响应为 四 线性连续系统的离散化 第三章 状态方程的解 假设： (1) 等采样周期T (3) 满足香农采样定理。 1 线性定常系统状态方程的离散化 考虑系统： 其解为： 令 则有： 第三章 状态方程的解 则 令 则线性定常系统离散状态方程为： 令 2 近似离散化 考虑系统 当采样周期 很小时，有 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 其中： 得