现代控制理论总结.pptVIP

定理二： 设系统 其平衡状态xe，如果存在一个连续的一阶偏导数的标量函数V(x)，且满足下列条件： 则xe是渐近稳定。 3. 当t≥t0，除x=0 , 外， 不恒为零，则系统渐近稳定。 定理三： 设系统 其平衡状态xe＝0，如果存在一个连续的一阶偏导数的标量函数V(x)，且满足下列条件： 则xe是不稳定。 8.3 李雅普诺夫第二法的应用 分析系统的稳定性 线性定常系统 的原点平衡状态xe=0为渐近稳定的充分必要条件是，对于任意给定的一个正定对称矩阵P使 成立。 先选Q＝I 求P 看P是否正定？ 系统数学模型 状态方程： 边界条件 初始条件：初始时刻 初始状态 终端条件：终端时刻 终端状态 九、最优控制 9.1 最优控制问题 容许控制（输入） 称为容许控制。 即u(t) 受约束:→极小值原理求解 可任意取值,无约束 → 经典变分法求解。 性能指标 综合型性能指标： 表示对整个控制过程和终端状态x(tf)都有要求。 最优控制问题： 从可供选择的容许控制集Ω中，寻求一个控制矢量u(t)，使受控系统在时间域[t0,tf]内，从初态x(t0)转移到终态x(tf)时，性能指标J取最小(大)值。 十、最优控制中的变分法 在动态最优控制中目标函数J是一个泛函，求解最优化问题可以归结为求解泛函极值的问题。 最优控制性能指标： J是 的函数， 是t的函数。 10.2 泛函极值的必要条件－欧拉方程 求泛函 的极值，就是要确定一个函数x(t)使J达到极小（大）值。 欧拉方程 横截方程 欧拉方程的全导数形式： 欧拉方程是一个二阶微分方程，极值曲线x*(t)是满足欧拉方程的解。 10.3 用古典变分法求最优控制问题 1. tf固定, x(tf)无约束 考虑系统： 其中 ： 为n维可微的向量函数。 设给定 初始状态 终端状态 自由 性能泛函为： 最优控制问题： 寻求最优控制u(t)，将系统从初始状态 转移到终端状态 ，并使性能指标泛函J取得极值。 令 H(t,x,u,λ)－－哈密而顿函数 根据极值存在的必要条件： 控制方程 伴随方程 因此，得 状态方程 边界条件 横截条件常用于补充边界条件： 若始端固定，终态自由 若始端和终端都固定 2. tf固定, x(tf)有约束 控制系统方程： 初始状态 终端状态 满足： 式中，N为q维向量， 性能指标泛函： 增广泛函： 哈密而顿函数： (1)控制方程 (2)伴随方程 (3)状态方程 (4) 边界条件 则有： (5) 终端约束 3. tf自由 t*f 最优时间 边界条件： 不完全描述 完全描述 * * 4.3 定常离散系统状态方程的解 离散状态方程的解 如果 离散状态转移矩阵 输出方程： 如果系统所有状态变量的运动都可以由输入来影响和控制而由任意的初态达到任意期望的状态，则系统是完全可控的，或者状态完全可控；否则，就称系统是不完全可控的。 如果系统所有状态变量的运动都可以由输出来完全反映，则称系统是状态完全可观测的；否则，就称系统是不完全可观的。 状态完全可控： 状态完全可观： 五、可控与可观测性 判别准则 n为矩阵A的维数。 5.1 线性定常连续系统的可控性 可控标准型 只要系统状态可控，一定可以变换到“可控标准型” 对角线规范型 互不相同 充要条件： 当A为对角阵时，可控充要条件是：B阵中任何行向量不是零向量。 A阵是约当阵J J矩阵中约当块，最后一行对应B阵中的行向量不是零向量。 判定准则： 5.2输出可控性 定义： 如果存在一个无约束控制函数u(t)，在有限时间间隔(t0~tf)内，将输出由任意初始状态Y(t0)转移到终端状态Y(tf)，则称系统是输出完全可控的，简称输出可控。 判别准则 q为输出y的维数。 『注意』 状态可控性与输出可控性是两个同的概念，二者没有什么必然的联系。 判别准则 n为矩阵A的维数。 或者 5.3 线性定常系统的可观测性 可观标准型 A,b