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2 自主轨道交会的相对运动制导、导航控制 摘要：本文基于高斯变分方程探究了在摄动轨道环境中的相对运动动力学问题。研究了用于描述相对运动的相对坐标系（Hill坐标系）。用于描述相对运动线性高精度模型。该模型主要考虑引力摄动和大气阻力摄动。此外，这个模型用于近程操作中追踪器接近和撤离目标器的控制、制导和导航系统的设计。相对导航使用基于该相对模型的扩展卡尔曼滤波器来估计追踪器相对于目标器的相对位置和相对速度、追踪器的姿态和陀螺仪的偏置。该滤波器使用由追踪器的模拟激光雷达系统、星光跟踪器和陀螺获得的目标器相对于追踪器的距离与角度作为量测量。给出了相应的测量模型、过程噪声矩阵和其他滤波器参数。运用数值仿真来这个模型相对于非线性模型的精度。分析包括导航误差、轨迹漂移和姿态误差。 符号说明 =追踪器位置矢量 =目标器位置矢量 =追踪器相对于目标器的相对位置矢量 =惯性坐标系 =相对参考坐标系 =半长轴，偏心率，轨道倾角，升交点赤经，近地点幅角，真近点角 =相对位置矢量分量 =角速度 =追踪器和目标器的外力加速度 =飞行器万有引力加速度，空气动力加速度，未建模随机加速度 =四元数矢量 =追踪器和目标器惯量 =飞行器总力矩 =传感器偏置矢量，安装误差矢量，刻度因子矢量，噪声矢量 =距离，方位角，仰角 =状态转移矩阵 =速度增量 =卡尔曼滤波器增益阵, 误差协方差阵, 过程噪声阵 =卡尔曼滤波器度矩阵, 量测协方差阵 =比例和微分转动控制增益矩阵 =比例和微分平动控制增益矩阵 1 引言 虽然对于诸如国际空间站补给、维修、自动、维护以及空间系统的组装等轨道交会任务已经取得了重大进展和技术进步，但是由于传统方法存在的局限性，使得其已经很难满足对轨道交会的新需求。目前，为了执行交会接近操作，任务控制者普遍需要飞行器和回路中的人有效协作来确保两个空间飞行器的成功机动。随着最近XSS-11、DART（自主交会技术演示）和“轨道快车”计划的演示验证，自主交会和近程操作技术越来越受到重视。日本的EST-VII和俄罗斯的“进步号”飞行器也已经演示了自主交会和近程操作。此外，国际空间站的未来任务将需要自主交会和近程操作技术 [1-2]。 许多相对运动建模和控制策略都是通过使用线性化CW方程描述卫星间相对运动的方法来设计的。如果满足以下两个条件，CW方程是有效的：（1）追踪器与目标器之间的距离小于目标器与引力行星中心之间的距离；（2）目标轨道是近圆的[3]。CW方程不包括任何扰动力，例如引力摄动和环境力（太阳光辐射压和大气层阻力）。在文献中已经被用来建模相对运动的可选的线性方程是TH方程[4]。这些表达式推广了的CW方程，并且它们在推导上和应用类型上与CW方程相似。Tschauner和Hempel从航天器与椭圆轨道上目标器交会的角度出发推导了这些方程。他们找到了椭圆轨道的关于偏近点角的通解。另外一些论文跟踪了这个进展，这些论文通过扩展关于偏心率的状态转移矩阵得到了时间显式的完全解析解[5-11]。用这个解的形式来分析相对运动坐标系下追踪器与目标器之间的相对运动比用在惯性坐标系下求解精确非线性微分方程的方法要更加有效和快速。TH方程不考虑任何摄动力。这些摄动对卫星的相对运动有重要的影响。 由于先前的CW和TH模型的，提出一个在笛卡尔坐标系下新的线性模型，该模型考虑了反地球扁率影响的J2摄动和大气阻力摄动。特别是在近地轨道（LEOs），这些摄动对相对动力学有很大的影响，在线性模型中包含这些摄动可以显著提高线性滤波器的性能，允许卫星相对运动，并且提供研究接近操作可选反馈控制策略的条件。 相对平移运动控制不同，相对转动控制是一个传统的反馈控制系统。在任务中，追踪器可能需要跟踪目标器来完成适当的对接机动或者检查任务。论文通过扩展卡尔曼滤波器滤波追踪器的激光雷达系统获得的距离与角度量测星光跟踪器与陀螺的量测来估计相对运动和追踪器姿态 [12-15]。卡尔曼滤波器基本上包括两个主要。第一是状态数值，该阶段建立在提出的线性模型基础上。第二在传感器的测量值可用时，用来更新第一的状态。给出了对应的量测模型、过程噪声阵和