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机电一体化的液压冲击器模糊控制研发 　　0引言 　　液压冲击器是一种新型的液压冲击机械，它主要由活塞、控制阀和蓄能器三个基本运动体组成，是以液压力驱动活塞往复运动作功，对外输出冲击能来进行工作的。目前正广泛应用于采矿、冶金、公路交通、建筑和机械等行业，并已取得了显着的经济效益与社会效益笔者研究设计了一种新型的基于单片机控制的压力反馈式液压冲击器[t1，它能够根据工作介质的不同物理性质自动调节单次冲击能与冲击频率，保证液压冲击器的工作性能始终处于最佳状态，对于提高液压冲击器的自动化与智能化水平，提高工作效率，降低能源消耗，改善设备操作使用性等方面都有着十分重要的理论意义与实用价值。机电一体化的压力反馈式液压冲击器的工作原理如图I所示图1机电一体化压力反馈式液压冲击器工作原理系统工作原理：首先通过单片机控制键盘设置液压冲击器的回程反馈控制压力、冲程反馈控制压力与变量泵先导油口的起始控制压力，当电液换向阀通电后，变量泵向液压冲击器供油，与此同时。 　　CPU发出控制信号使高速开关电磁阀（以下简称开关阀）1通电、2断电，于是插装阀生上腔通压力油而关闭、插装阀2卜腔通回油而开启。使液压冲击器活塞后腔通回油，活塞在前腔压力油推动下开始回程运动，因活塞尾部氮气室压缩储能，系统压力逐渐升高，通过压力传感器1采样冲击器系统压力，当系统压力达到设定的回程反馈控制压力时，CPU发出控制信号使开关阀1断电、2通电，插装阀l开启、2关闭，活塞后腔通压力油，由于活塞后腔面积大于前腔面积且在活塞尾部作用有氮气室的气体膨胀力，于是活塞在油压力与氮气膨胀力的共同作用下开始回程制动与冲程加速运动在活塞加速冲程时，系统压力下降，当系统压力降至冲程反馈控制压力时，CPU发出控制信号使开关阀1通电、2断电，插装阀1关闭、2开启、与此同时活塞冲击镐钎完成一次工作循环；在一个工作循环内，通过压力传感器3. 　　CPU定时采样变量泵先导油口的控制压力，与设定的控制压力进行比较，根据误差大小对开关阀3,4采取脉宽调制（PWM）或开关控制方式控制先导口油压。维持在设定油压范围内（即保持变量泵排量为设定排量）根据压力传感器2采样得到的镐钎冲击反弹缓冲腔的峰值油压大小，CPU通过控制计算改变回程反馈控制压力、冲程反馈控制压力及变量泵先导油口控制压力。这样就使得液压冲击器能够根据工作介质的物理特性变化，连续自动控制活塞的冲击能与冲击频率，使两者能够合理匹配。 　　由于笔者所研究的压力反馈式液压冲击器是通过采样缓冲腔的峰值油压，根据峰值油压的大小来确定活塞的回程反馈控制压力、冲程反馈控制压力及HD液控变量泵的先导控制压力，由此实现活塞冲击能与冲击频率的自动控制。因此，就有必要寻找缓冲腔峰值压力与活塞回程控制压力、冲程控制压力以及变量泵先导控制压力之间的对应关系。采用经典的控制算法必须首先建立受控系统较精确的数学模型，而液压冲击破碎系统是一个非常复杂的系统。在液压冲击器的工作过程中，缓冲腔的峰值油压不仅与液压冲击器本身的性能与结构参数有关，而且还与被破碎的工作介质的物理特性有关，尤其是工作介质的物理特性在冲击破碎过程中还会不断地发生随机变化，因此要建立液压冲击破碎系统较精确的数学模型是十分困难的。与传统的控制方法相比模糊控制具有许多优点：功无需知道被控对象的精确的数学模型。可以对数学模型难以求取或无法求取的对象进行有效控制；（2）模糊控制规则是以人的经验总结出来的条件语句表示，对于控制理论不熟悉的一般工程技术人员也很容易学懂和掌握模糊控制的方法；（3）由于用语言形式表示控制知识，因而有助于人机对话和系统的知识处理，具有灵活性因而笔者设计了一个液压冲击器的模糊控制器，可根据缓冲腔峰值油压的大小对液压冲击器输出的冲击能与冲击频率进行模糊控制。 　　1压力反馈式液压冲击器系统的模糊控制器设计 　　1.1模糊控制器的结构设计模糊控制器的结构设计是指确定模糊控制器的输人变量和输出变量，究竟选择哪些变量作为模糊控制器的信息量，还必须深人研究在手动控制过程中，人如何获取、输出信息，因为模糊控制器的控制规则归根结底还是要模拟人脑的思维决策方式。 　　对于笔者所研究的压力反馈式液压冲击器，选取缓冲腔峰值油压的误差Ea与误差变化ECp作为模糊控制器的输人变量，选取活塞回程反馈控制油压增量△尸。与变量泵先导油口的控制油压增量APB作为输出变量。 　　LZ模糊控制规则的设计控制规则的设计是设计模糊控制器的关键，一般包括三部分设计内容：选择描述输人输出变量的词集、定义各模糊变量的模糊子集及建立模糊控制器的控制规则1.2.1选择描述输入和输出变金的词集模糊控制器的控制规则表示为一组模糊条件语句，在条件语句中描述输人输出变量状态的一些词汇（如“正大”、“负大”等）的集合，称为这些变量的词集（亦可称为变量的模糊状态）。