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多柔体系统动力学建模理论及其应用.pdf
第 21 卷 第 3 期 机 械 科 学 与 技 术 V o l. 21 N o. 3
2002 年 5 月 M ECHAN ICAL SC IEN CE AND T ECHNOLO GY M ay 2002
( )
文章编号: 2002
多柔体系统动力学建模理论及其应用
仲 昕, 杨汝清, 徐正飞, 高建华
(上海交通大学 机器人研究所, 上海 200030)
仲 昕
摘 要: 以往对机械系统进行动力学分析, 要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统, 要么将其中的每个物体都
看作是不变形的刚性体, 但如果系统中有一些物体必须计及其变形, 就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述
了柔性体建模理论, 并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模
型的仿真结果更接近道路试验数据结果, 充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。
关 键 词: 多柔体模型; 柔性体建模理论
中图分类号: TH 122 文献标识码:A
- ——
D ynam ic M odeling of M ulti Flex ible System Theory and Application
, , ,
ZHON G X in YAN G R u qing XU Zheng fei GAO J ian hua
( Institute of Robo tics, Shanghai J iao tong U niversity, Shanghai 200030)
: ,
Abstract In dynam ic analyses of a m echanical system it is often abstracted as a centralized m ass sp ring damper
system , o r every part in the system is regarded as a rigid body. How ever, if som e parts defo rm obviously and their
, .
defo rm ation m ust be taken into consideration the m echanical system m ust be modeled as a m ulti flexible body In
, . ,
th is paper the flexible body modeling theo ry is demonstrated firstly T hen an examp le of
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