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室内自主式移动机器人定位方法_胡劲草.pdf
摘要：定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是
自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一。本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行
了综述，介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状。同时，对国内外具有典型性的研究方法进
行了较详细的介绍，并重点提出了几种室内自主式移动机器人通用的定位方法，对其中的地图构造、位
姿估计方法进行了详细介绍。最后，论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题
及其解决方法并指出了该领域今后的研究方向。
关键词：室内自主式移动机器人；传感器；定位；地图构造；位姿估计
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006-883X(2006)11-0006-0005
Autonomous Mobile Robot
AMR
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6 2006.11
Technology Review
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