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2017-08-17 发布于河北
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插值改进EKF算法在组合导航中的应用.pdf

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插值改进EKF算法在组合导航中的应用.pdf

第28卷第to期仪器仪表学报 VoL28No10 ofScientificInstrument 2007年10月 ChineseJotmlal 0et．2007 插值改进EKF算法在组合导航中的应用刘国海，施雏，李康吉 (江苏大学电气信息工程学院镇江212013) 展开的一阶项和二阶项作为函数近似分别得到DDl、DD2(一阶、二阶差分)滤波算法。插值滤波不必计算函数雅可比矩阵，大大降低了计算的复杂度，并改善了EKF算法中泰勒展开线性化造成的较大误差。根据GPS／DR组合系统的状态和观测方程，更为广泛。关键词：组合导航；插值滤波；差分算法；扩展卡尔曼滤波；GPS；航位推算中图分类号：P228文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．80 of EKF in improvedalgorithm Applicationinterpolation-based integrated navigation Liu Guohai，ShiWei，LiKangji (School and Univers竹，ghenjiang212013，China) ofElectricalInformationEngineering，Jiangsu ordertoenhance and ofGPS／DR Abstract：In integrated positionaccuracystability navigation，all based EKF(extendedKalman is recursionstructureofEKF improved filtering)algorithmpresented．The algorithm forIIlulaisusedto forderivative isstiU differencearithmeticbasedon substitute adopted．and StiBing’sinterpolation of funotions．DDland arede— talculationnonlinear DD2(first．andsecond—order difierences)filteringalgorithms fromthefirst—and termfuaction in forrnula toavoi- rived second．order approximationsinterpolationexpansion．Due calculation of is Jaco