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汽车ABS免疫PID控制算法.ashx.pdf
2Oo7年4月 农业机械学报 第38卷第4期
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汽车ABS免疫PID控制算法
孙 骏 蒋克荣
【摘要】在建立汽车车轮制动数学模型的基础上，针对汽车防抱制动系统，提出了一种基于生物免疫机理的
免疫PID控制算法。与传统的PID控制及模糊控制算法进行仿真比较，结果表明免疫PID控制算法稳定时间短，系
统输出的超调量小，响应时间少，制动距离短，优于传统PID和模糊控制算法，具有较高的应用价值。
关键词：防抱制动系统免疫控制PID控制滑移率
中图分类号：u463．5 文献标识码：A
ResearchonAutomobile Control
Anti—brakingSystem
BasedonImmunePIDControl
Algorithm
Sun
JunJiangKerong
(He}ei
Un幻ersity《TechnotogD
Abstract
BecausetheclassicPIDcontroldoesn’t thedemandofautomobileABSinaU
satisfy
conditionsanditisshortofan is an
to road controlshortof
abilityidentifysurface，fuzzy abi“ty
stable it
toremove errorandcouldnot automobileswith control
systemic keep higher precisions．
A modeofthewheelswasbuiltwhenanautomobilewas at at
dynamic brakingfirst，aiming
automobileABSandbasedonclassic immunePIDcontrol was and
PID，a algorithmpresented
usedinautomobileABS withtheclassicPIDcontrol and
system．Compared algorithmfuzzy
control simulationresultshowedthattheimmunePIDcontrol hasa
algo“thm，the algorithm
shorterstabilizationtime，asmallerexcessof timeandshorter
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