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南 京 理 工 大 学 毕业设计说明书(论文) 作 者: 学 号： 教研室: 专 业: 题 目: 指导者： 评阅者： 2012 年 5 月  南 京 理 工 大 学 毕业设计（论文）评语 学生姓名： 班级、学号： 题 目： 综合成绩： 指导者评语：（仅供参考） 该生能按时完成毕业设计（论文）任务书规定的工作，积极查阅有关文献资料，设计态度端正，能独立思考并解决有关技术问题，论文符合学校规定的格式，写作的规范化程度好。设计方案可行，有一定的创新性，如果再多参考一些外文资料，将会更加完善。建议成绩评定为良好，可以提交答辩。 指导者(签字)： 2012年5月15日 毕业设计（论文）评语 评阅者评语：（仅供参考） 该生所选择的毕业设计课题具有较高的应用价值和现实意义，设计方案可行，方案具有一定的创新性，工作量饱满，完全符合毕业设计（论文）任务书规定的工作量要求，写作的规范化程度好。如果再多参考一些外文资料，将会更加完善。建议成绩评定为良好，可以提交答辩。 评阅者(签字)： 年 月 日 答辩委员会（小组）评语： 该生答辩思路清晰，知识掌握较全面，口头表达能力较好，回答问题正确率高，经答辩委员会评议，一致通过，该生成绩为良好。 答辩委员会负责人(签字)： 2012年5月20日 毕业设计说明书（论文）中文摘要 本课题是为完成车间搬运工作而设计的搬运机械手。机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。 本课题主要是为FMC柔性制造系统设计一只物料搬运机械手。该机械手的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另一个指定的位置。主要完成的是气压传动式机械手臂的结构方面设计，以及用PLC软件进行简单的控制编程设计，使机械手具备手爪张合；手部回转；手臂伸缩；手臂回转；手臂升降5个主要运动。 机械手分别采用了两个直线气缸，一个摆动气缸和滚珠丝杠来实现以上5个运动。对于机械手准确、高效的工作是当今生产上一个具有很现实意义的课题，于是利用步进电机滚珠丝杠来控制机械手的手臂升降运动，达到了定位精度较高的效果。 关键词 机械手，PLC(可编程控制器)，步进电机，滚珠丝杠副 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title ABSTRACT Abstract The issue is supporting the workshop designed carrying manipulator. Industrial machinery hand is the inevitable product of industrial production, which is a part of imitating human upper limb function, scheduled in accordance with the requirements of transportation tools Hold the workpiece or the operation of automation technology equipment, the realization of industrial automation, and promote the further development of industrial production plays an important role. Hence, it has strong vitality by the extensive attention of the people and welcome