自动化生物操作算法理论与软件集成.pdfVIP

2012钷 3月 机 械 科 学 与 技 术 March 2012 第31卷 第3期 MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineering Vo1．31 No．3 自动化生物操作算法理论与软件集成 朱晓明，雷李辉，席文明 (厦门大学机电工程系，厦门 361005) 朱晓明 摘 要：在生命科学研究中，生物操作主要存在操作者训练时间长、操作成功率和效率低、操作缺乏 一 致性和重复性等问题，自动化生物操作可以解决这些问题。将多个商用设备集成在一起，利用视 觉系统与机械手系统的映射矩阵建立误差校正方程 ，采用局部递归和全局优化标定的方法减小 目 标点的定位误差。在此基础上，利用卡尔曼滤波器建立系统控制方程，控制操作探针精确定位。最 后 ，用程序实现了算法理论，并将该算法与其他设备驱动模块集成在一起，建立了柔性的、用户界面 友好的软件系统。实验结果表明：建立的算法理论和软件系统，可以自动控制操作探针精确运动， 运动精度在 1个像素范围内。 关 键 词：自动化；生物操作；标定；软件系统 中图分类号：，IP’24 文献标识码 ：A 文章编号：1003—8728(2012)03-0397-05 IntegratingAutomaticBio-manipulationAlgorithm TheorywithSoftware ZhuXiaoming，LeiLihui，XiWenming (DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，XiamenUniversity，Xiamen361005) Abstract：Forthestudyoflifesciences，bio—manipulationfacessuchchallengesaslongtimeforoperatortraining， low successrate，low efficiency，operationinconsistencyandrepetition．W ebelievethatautomaticbio—manipulation can solvethesechMlenges．Weintegrateseveralcommercialdevicesandusethematrixthatmapsthevisual system withtheroboticsystemtoderivetheerrorcorrectionequation．Wealsousethelocalrecurrenceandglobal optimiza- tioncalibrationmethodtoreducethetargetpointSpositioningerror．Onthisbasis，usingtheKalmanfilter，wees— tablishthesystems controlequationstocontroltheprecisepositioningofthebio—manipulationprobe．Finally，we implementhtealgorithm theoryand intergatethealgorithm withthedrivemodulesofotherdevices，htusestablis— hingaflexibleanduser—friendlysoftwaresystem．Theexperimental resultsshow thathtealgorithm hteoryandsoft— wraesystemsthusintergatedcanautomaticallycontroltheprobeSaccuratemotion，themotionaccuracybeingwith- inonepixe1． Keywords：automaticbio-manipulation；