基于动态人工势场法的多机改航路径规划研究.pdfVIP

第45卷 第 1期 航 空 计 算 技 术 Vo1．45No．1 2015年 1月 AeronauticalComputingTechnique Jan．2015 基于动态人工势场法的多机改航路径规划研 究 张兆宁，赵召娜 (中国民航大学 空中交通管理学院，天津 300300) 摘 要：在危险天气条件下，需要研究航班改航路径规划的问题。对传统人工势场法中的斥力势函数进行修正，将 目标点与障碍物的距离以及航空器与受限区的运动速度考虑在 内，建立了动态人工势场法的多机改航路径规划模 型。模型解决了障碍物附近 目标不可达问题，并且适应动态运行环境。算例验证了模型的有效性和可行性。 关键词：危险天气；动态人工势场法；多机改航 ；路径规划 中图分类号：V328 文献标识码：A 文章编号 ：1671—654X(2015)01—0001—04 ResearchofM ulti—aircraftReroutingPathPlanningBased onDynamicArtificialPotentialFieldAlgorithm ZHANG Zhao—ning，ZHAO Zhao—na (CollegeofAirTrafficManagement，CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300，China) Abstract：Indangerousweatherconditions，itisnecessarytoresearchtheproblem ofreroutingpathplan— ning．Thispaperimprovestherepulsion potentialfunctionofthetraditionalartificial potentialfieldalgo- rithm bytakingdistanceofthetargetandobstaclesandrestrictedareasmovingspeedintoconsideration， andestablishesdynamicartificial potentialfieldmethodformulti—aircraftrerouting．Themodelcansolve theproblem thataircraftscantreachthetargetlocationswhentheobstaclesnearthetargets，anditalso adaptstothedynamicoperatingenvironment．Numericalexampleprovesthevalidityandfeasibilityofthe mode1． Keywords：dangerousweather；dynamicartificialpotential fieldmethod；multi—aircraftrerouting；path planning 引言 机场。2013年，WangLili等人_4基于网格环境建模 航班改航是空中交通流量管理的重要组成部分， 法，将空中交通管制规则和飞机性能考虑在 内，在航向 在发生危险天气时可安全有效地为航班选择一条临时 改变时间、转弯角以及航程的约束下，采用改进的蚁群 航路，提高空域利用率。国外对于航班改航路径规划 算法为需要改航的航班规划出较优路径。 的研究开始于20世纪9O年代 ，经过约 20年的研究， 在国内，2006年，匡军等将空域 中危险天气作为 国内外学者已经提出了多种相关算法。2004年 Jimmy 航线网络中的障碍物为研究对象，提出保证