自主水下作业系统精确控制与应用仿真.pdfVIP

第十三届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集 57 自主水下作业系统精确控制与应用仿真 郭莹，徐国华，徐筱龙，肖治琥 (华中科技大学交通学院，湖北武汉430074) 摘要：主要论述了一种自主水下作业系统，即水下机器人一机械手系统(underwatervehicle—manipulatorsystem—uVMs) 的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度的机械手组成，存在自由度冗余，其 动力学模型涉及到很多水动力因素，很难精确的建立系统的整体模型。并且在其作业过程中，机器人和机械手两子系统之间， 存在运动学和动力学耦合。由于该系统具有强耦合、非线性、多自由度、过冗余、时变等特点，所以实现机械手末端的精确 控制将非常困难。本文中采用一种基于模糊逻辑的滑模控制方法。滑模控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高，并且不需要系 统整体模型，被广泛的应用于运动控制和非线性系统的控制中。使用模糊逻辑动态调节控制器的增益系数，其优点在于可以 柔化控制信号，减轻或避免因增益系数相对过大而引起的高频抖振。本文最后通过计算机仿真，验证了该控制算法对UVMS 系