某小型无人机的飞行控制计算机的硬件设计.pdfVIP

计算机测量与控制、2006.14(10) .丰业控制} ComputerMeasurement Control 1355 文章编号:1671一4598(2006)10一1355一03 中图分类号:TP391.8;V249.1 文献标识码;A 某小型无人机的飞行控制计算机的硬件设计 王 斌，罗秋凤，王海涛 (南京航空航天大学 自动化学院，江苏南京 210016) 摘要:为了提高无人机的控制性能，针对某小型无人机，提出并实现了以DSP为处理核心的无人机飞行控制计算机的硬件设计方 案，详细给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型及接口设计;介绍了以DSP芯片TMS3201,1`2407A为主控制器，并在其外围进 行了并口方式的A/D,D/A、异步串口通信接口以及存储器的扩展，丰富了系统硬件接口资源，并采用了复杂可编程逻辑控制器 (CPI,D)实现外围扩展电路的片选、中断控制;该飞行控制计算机具有体积小、自主导航能力强的特点。 关健词:无人机;飞控计算机;DSP HardwareDesignofFlightControlComputerSysteminUAV WangBin，LuoQiufeng，WangHaitao (CollegeofAutomationEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Nanjing 210016，China) Abstract;Toimprovethecontrolperformanceofanunmannedaerialvehicle(UAV)，thehardwaredesignofasmallUAVcontrolcom- puterbasedonDSPisproposedandimplemented.Itintroducesthehardwaredesignandthehardwaretypeselectionandtheinterfacedesign ofaUAVcontrolcomputerbasedontheDSPchipTMS3201.F2407Aindetail.WiththeextensionofthemultiplexparallelA/D,D/A, UARTinterfaceswithDSP,thesystemhasabundanthardwareinterfaceresources.Acomplexprogrammablelogicdevice(CPLD)isused toaccomplishthechip一selectionandinterrupt一controlforexternalextensioncircuits.Theflightcontrolcomputerhasthecharacteristics ofsmallvolumeandpowerfulautomaticnavigation. Keywords;unmannedaerialvehicle(UAV);flightcontrolcomputer;DSP 0 引言 25ns(40MHz)，改进的哈佛总线结构，运行速度大幅度提 高，处理能力强，易实现系统的实时性。2407A集成了许多片 无人机通常是指由无线电遥控操纵或自身程序控制的无人 内外设，包括:16通道的10位A/D转换器;控制器局域网 驾驶的飞行器，20世纪60年代初，美国首先将无人机用于军 (CAN)模块;串行通信接 口 (SCI)模块;16位的串行外设 事侦察，随着社会的发展，目前无人机在军事、民用领域都获 (SPI)接口模块;高达40个可单独编程或复用的通用I/O引 得了极大