第七章刚体的基本运动.pptVIP

* 第七章 刚体基本运动 第Ⅱ篇 应用动力学 ★ 平移 (translation) ★ 定轴转动 (rotation about a fixed axis) 第七章 刚体的基本运动 运动学 ? 应用运动学 ★ 轮系的传动比 (ratio of transmission of motion of gear system) 第七章 刚体的基本运动 ★ 角速度矢量和角加速度矢量 (angular velocity vector and angular acceleration vector) ★ 平移 (translation) ★ 定轴转动 (rotation about a fixed axis) 第七章 刚体的基本运动 运动学 ? 应用运动学 ★ 轮系的传动比 (ratio of transmission of motion of gear system) 第二节 刚体的基本运动 ★ 角速度矢量和角加速度矢量 (angular velocity vector and angular acceleration vector) ★ 平移的实例 ★ 平移的概念及特点 ★ 例题 ■ 刚体的平移(translation) 第七章 刚体的基本运动 平 移 ? 应用运动学 第七章 刚体的基本运动 平 移 ? 应用运动学 平移实例 1 第七章 刚体的基本运动 平 移 ? 应用运动学 平移实例 2 平移(translation) —刚体在运动过程中，刚体内任一直线的方向始终保持不变。 当刚体平移时，刚体内各点的轨迹形状相同，且在同一瞬时各点都具有相同的速度和加速度。 定理： 第七章 刚体的基本运动 平 移 ? 应用运动学 思考：刚体作平动时，各点的轨迹一定是直线或平面曲线吗？ ? 刚体平移时的运动分析可以简化为其上任意一点的运动分析. O A B O1 O2 φ l l （+） M 荡木用两条等长的钢索平行吊起，钢索长为l，当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2s时，荡木的中点M的速度和加速度。 第七章 刚体的基本运动 例 题 1 ? 应用运动学 荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 对时间求导，得A点的速度 解： 点A在半径为l的圆弧上运动，以O为起点，弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 M 的速度和加速度与A点（或B点）的速度和加速度相同。 第七章 刚体的基本运动 例 题 1 ? 应用运动学 O A B O1 O2 φ l l （+） M A点的切向加速度: 代入t = 0和t = 2，可得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度： A点的法向加速度: 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (s) 第七章 刚体的基本运动 例 题 1 ? 应用运动学 O A B O1 O2 φ l l （+） M 第七章 刚体的基本运动 齿轮传动 ? 应用运动学 ★ 定轴转动的实例 ★ 定轴转动的概念及特征描述 ★ 例题 ■ 刚体的定轴转动 （rigid rotation about a fixed axis) 第七章 刚体的基本运动 定轴转动 ? 应用运动学 定轴转动实例 1 第七章 刚体的基本运动 定轴转动 ? 应用运动学 定轴转动实例 2 定轴转动(rotation about a fixed axis) —刚体在运动过程中，刚体内某一直线上的所有各点始终保持不动。 角位移： (angular displacement) 角速度： (angular velocity) 角加速度： (angular acceleration) 定轴转动方程： (slope equation) 第七章 刚体的基本运动 定轴转动 ? 应用运动学 定轴转动刚体上点的运动方程、速度、加速度 运动轨迹：圆 运动方程： 速度： 加速度： 速度方向沿圆周切线。 第七章 刚体的基本运动 定轴转动 ? 应用运动学 思考：1、各点都作圆周运动的刚体一定作定轴转动吗？ 2、钻头钻孔时作定轴转动吗？