基于BP网络的气动人工肌肉位置跟踪地研究.pdfVIP

基于即网络的气动人工肌肉位置跟踪的研究 高建英，彭光正，范伟，张玉平 TrackofPneumaticMuscleActllatorBasedonBPNeuralNetwork ResearchORThePosition Gao Guang—zheng，FanWei，ZhangYu—ping Jian-ying，Peng 臼b京理工大学信息科学技术学院SMC技术中心，北京100081) 摘要：本文用BP神经网络对单支气动人工肌肉系统进行了阶跃信号及正弦波位置跟踪的研究，实验证明，运用BP神经网络 PID控制器，与PID及神经网络控制器相比，有较好的跟踪效果。 关键词；气动人工肌肉；BP网络；FBP算法；神经网络PID控制 1．引言 气动人工肌肉驱动器(Pneumatic 人领域中有着广泛的应用前景。在本实验系统中，单支人工肌肉以气缸作为负载，因此，在位置跟踪中， 不仅要克服人工肌肉本身有的强非线性和迟滞，以及负载气缸本身在运动过程中的摩擦力，达到期望的位 置，而且要时时跟踪给定曲线，即控制系统要具有实时性和自学习性，故加入