多功能运动型汽车侧倾主动控制仿真研究.pdfVIP

摘 要 主动侧倾控制（ARC ）系统是近年来兴起的一种新型悬挂控制系统。ARC 通过 主动横向稳定杆对悬架进行主动干预和调节来实现汽车动力学控制，可以明显提高车 辆侧倾刚度，起到减小车身侧倾角的作用，保证了车辆平顺性，同时在一定程度上可 以提高汽车的操纵稳定性。ARC 可以明显提高汽车的主动安全性，现已成为世界汽车 技术发展的研究热点之一。 本文比较系统全面的分析了主动侧倾控制（ARC ）系统的引入对多功能运动型汽 车（SUV）操纵稳定性和侧倾性能的影响。本文主要进行了以下方面的研究： 首先为SUV 整车建立了包括侧向、横摆与侧倾 3 自由度动力学模型，在此模型 的基础上，建立了主动侧倾状态反馈控制器。对装备 ARC 系统的汽车进行稳定性、 时域特性、频率特性和敏感性分析。仿真结果表明 ARC 的引入大大降低了车身侧倾 角与侧倾角速度，角阶跃试验表明装备ARC 系统的汽车其横摆角速度固有频率较小， 有利于转向操纵和瞬态响应。 其次在ADAMS/Car 环境下建立了前后悬架包括主动横向稳定杆的95 自由度多体 动力学模型；同时在MATLAB/Simulink 环境中建立了基于模糊PID 的主动侧倾控制 器，对车辆操纵性与侧倾性能进行了联合仿真。双移线试验、蛇行试验、角阶跃试验 和稳态转向试验仿真结果表明装备 ARC 的汽车在降低车身侧倾角和侧倾角速度等方 面明显优于普通汽车，并且模糊PID 控制比单纯PID 控制对执行器的工作频率、可靠 性要求更低。 作者认为本文的研究方法和结论对于 ARC 系统的建模、液压马达的选择以及控 制器的设计有一定的指导意义和参考价值。 关键词：主动侧倾控制 侧倾稳定性 模糊PID 多体动力学 仿真 I Abstract The active roll control ARC system is a new type of suspension control system emerged in recent years. With the anti-roll bars’intervention and regulation to suspension, active roll control system can achieve the properly control of vehicle dynamics. It can enhance the roll stiffness evidently, minish the chassis roll angle, give assurance to the ride comfort, and also partly enhance the vehicle maneuver stability. The ARC is becoming one of the research hotspots in the field of vehicle technology, for the reason of evidently improving the active safety. The article investigated the ARC ’s influence on the sport utility vehicle’s maneuver and anti-roll stability systematically and generally. The following subjects are studied: Firstly, a 3 DOFs dynamic SUV model including lateral, yaw and roll freedoms was built. An active roll state feedback controller was built based on the SUV model. Stability, time domain characteristics, frequency domain characteristics and sensitivity of the vehicle equipped with ARC were analyzed .The simulation results show that chassis roll angle and roll rate was sharply red