机电技术分院郭锦玉参加“工业机器人操作与视觉处理技术培训班”.docVIP

成都农业科技职业学院 教师素质提高国家级培训总结 教师姓名： 郭锦玉 培训单位： 常州信息职业技术学院 培训项目： 机器人操作及视觉处理技术 姓 名 郭锦玉 教学单位 机电技术分院 所学专业 机电一体化 职 称 讲师 培训时间 2014.7.28-2014.8.22 培训方式 项目教学、理实一体 培训单位地址 江苏省常州市武进区常州信息职业技术学院机电工程学院 培训单位 联系电话 朱江 培训内容及完成情况 周次 培训内容 第1培训周 技术讲座；工业机器人智能制造系统观摩 视觉产品的应用领域认知，光源、镜头、控制器等的选型原则和基本知识；图像视觉处理系统安装与基本操作； 视觉产品应用软件的使用和实物视觉检测； 视觉系统和机器人控制器的通信。 完成项目一工作任务： 第2培训周 DELTA机器人应用领域认知，本体、控制器等的选型原则和基本知识；SCARA机器人安装与参数设置； DELTA机器人操作与编程训练； DELTA机器人零件装配系统训练；汇报展示；完成项目二工作任务； 参观上海三菱电机公司、昆山川崎机器人公司。 第3培训周 六自由度垂直关节机器人应用领域认知，本体、控制器等的选型原则和基本知识；六自由度垂直关节机器人安装与参数设置； 六自由度垂直关节机器人操作与编程训练； 六自由度垂直关节机器人零件装配系统训练；汇报展示。 第4培训周 SCARA机器人应用领域认知，本体、控制器等的选型原则和基本知识；SCARA机器人安装与参数设置； SCARA机器人操作与编程训练； SCARA机器人零件装配系统训练； SCARA机器人与视觉处理整合实现工件的装配训练；技能考核总结与汇报。 以上培训内容全部完成。 培训报告（详细阐述培训内容） 一、工业机器人的发展 1954年美国George ．Devol最早提出了工业机器人的思想，发明了一种可编程序的关节型搬运装置。70年代后，焊接、喷漆机器人相继在工业中得到应用和推广。21世纪的制造业已进入一个新的阶段，由面向市场多变生产转向面向客户生产，以机器人为核心的可重组的加工和装配系统，已成为工业机器人和智能化生产的重要发展方向。 二、工业机器人结构 工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教器4个基本部分构成，如图所示，控制器和驱动器一般装在一个控制柜内。 三、无锡信捷X-Sight软件使用 1. 相机硬件结构 信捷X-Sight相机为智能化一体式相机，通过内含的CCD/CMOS传感器采集高质量现场图像，内嵌数字图像处理（DSP）芯片，能脱离PC机对图像进行运算处理，PLC在接收到相机的处理结果后，进行动作输出。相机结构包括采集模块、处理模块、存储模块和通信接口。通信接口有以太网通信、RS-485串行接口、通用输入输出接口等。 2．X-Sight软件 主要讲解了：相机连接，界面构成，常规工具栏，工程/图像的打开和保存，四种工作模式，相机配置，作业配置，相机信息，固件升级，扫描周期，错误信息，MODBUS配置/输出 四、DELTA机械臂 采用创新的四轴手腕设计，能实现动平台的三个平动自由度和一个转动自由度，做出拾取、扭动和放置产品的复杂动作。通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体。可完成对轻小物料的高速分拣、插装、封装、包装等操作，广泛应用在电子、食品、医药等领域。 五、垂直4轴机械臂 由4个关节组成，能实现腰座旋转(X轴)，水平前后运动(Y轴)，垂直上下运动(Z轴)和腕部回转运动(U轴)。可实现空间内的平移和水平面内的旋转，无需进行物料的翻转。垂直4轴机械臂是专业的自动化搬运码垛设备，其适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业；通过不同的抓手，能灵活处理各种搬运作业，动作灵活，通用性强，操作简单。 六、SCARA机械臂 水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。最显著的特点是在水平方向上的运动具有较大的柔性，而垂直方向具有很强的刚性。 培训成果 一、视觉处理 图案定位 斑点 C语言脚本 Modbus配置/输出 周 数 记 录 第 1 周 第一天上午9点在常州信息职业技术学院行政楼405举行了开班仪式。学员副院长陈刚讲了话，机电工程学院书记刘进球讲了话，学员代表刘艳春代表全体学员讲了话，然后全体学员合影。10点30分，去机电学院参观机器人实训室。下午，苏州博实公司的高级工程师王振华做了专题报告，然后进行了讨论互动。上午常州信息学院的颜鹏博士讲解Machine Vision basic 知识，主要内容有机器视觉、照明技术，