GPS相对定位%2fRTK技术用于测定测船的瞬时姿态.pdfVIP

中国测绘学会海洋测绘专业委员会第二十二届海洋测绘综合性学术研讨会论文集 7l GPS相对定位／RTK技术用于测定测船的瞬时姿态 刘 辉 (．卜海海事局海测大队，上海200090) 摘要：GPS系统的出现改变了水下地形测量的工作模式，不仅表现往·’f，面定化和验潮方面，还使船体姿态的确 定变彳}}简币快捷。木文讨论了一种利用GPS高B!数据米办便快逃的确定船体姿态的办法。以及为了泊除高袱数据异 常突变造成梢度无法挖制而对高程数据进行滤波的卡尔曼滤波算法． 关键词：姿态：GPS高程；卡尔丝滤波 三台GPS接收机分别安放于船体巾心，船 l 引言 首位置和船舷位置。在安装阶段，应严格保证 GPS系统}H现以后，现代水下地形测量的 工作模式就发展为“GPS接收机+测深仪”。通 与GPS2--GPSl也应该保持严格的垂直关系， 过固定在一根铁杆上的GPS接收机天线和水 GPS2与GPSl的人线相位巾心距离a和GPS2 声换能器，同时做GPS测量和深度测量，就能 与GPS3的相位中心距离b要严格测定，作为 确定菜一水卜．地形点的平而位胃和相应的深度 解求姿态角的已知I值。 信息，有了、卜面位簧和深度信息就可以确定水 下点的三维位簧信息。由于一般的水下地形测 d●一口—嘲＼ … ● 量都足以船只为工作平台，测量船只在水中会 G．P—S2口＼一 ● ／? 受剑各种因素的影响而一卜下左彳i浮动。测量船 ／ GP$ 的这种浮动状态会对测深值造成影响，严重的 6+ ／ 会造成深度失真现缘…。因此确定测量船只的 GPS3 瞬『I寸姿态并对测深值进行姿态改正是现代水下 地形测量的一项重要工作。 y …般意义上的姿态确定是解求载体坐标 l冬I 1 GFS天线在船上的安装能置 Frame 系BFS(BodySystem)和当地水．甲坐标 假设船体为刚体，那么一．日．三台GPS接收 Level 系LLS(LocaiSystem)之问的互个转换欧机安装完毕，就心该看成船体的一部分，它们 拉角lzl，li口航向角，，，俯仰角P。横滚角，。大 之间的何置关系不随船体的运动而变化。 部分姿态解求方法也都足同时确定这三个角度 初始配置完成以后，就町以在测深T作的 的。但是在一般的水F地形测量中，对测深值 I司时测定船体的姿态了，假如在某一时刻船体 有影响的只足俯仰角P和横滚角，．，姿态改正 有一个横滚角，．，如图2所示。 也只川剑这两个姿态角，因此对于一般的水下 地形测量而言，如何方便快速准确地确定m俯 仰角P和横滚角，．才是姿态测定的几标。 2 riPS相对定位测定船体姿态的原理 2．1 解算方法 ． 为了实现GPS相对定位测定船体姿态， 冈2测雕{倾斜u’『的GPS人线位置 GPS天线的安放必