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第 卷第 期 仪 器 仪 表 学 报 年 月 ## ) #$$$ ## 用于生物工程的微操作机器人系统的若干问题! 毕树生 宗光华 北京航空航天大学机器人研究所 北京 #$$$% 摘要 本文简单介绍了用于生物工程的微操作机器人系统的物理结构 讨论了目前微操作机器人系统亟待解决的一些关键 ( 问题 总结了对构筑微操作机器人系统有指导意义的设计原则及相关理论 ( ) 关键词 显微操作 机器人 生物工程 4 *+,-.//0-/+123+,356+,7138097:+6*;/:-, =?@A?BCD EFCDG@HCD?@ ( ( ‘aaabc IJKJLMNOIPOPQRNSTUOLMLVLP WPMXMUYZUM[PROML\J]^PRJUQVLMNOQU_^OLRJUQVLMNO WPMXMUY o r de/:675: f?Bg?hA=iHjiFCk=D@lHm=FCFkm?Bn=Fp=ilFpHC=g@jHmFlAhAmBp =A=CmlFq@iBq=CHC@mA?Bjj FpB=AA@B r AmHlsBqkFlABmmjBqCFt HlBq=Ai@AABq=Cm?=AgHgBl uCqm?BqBA=DCD@=qBj=CBAHCqiFllBjHm=sBiFppBCmAt?=i?Hl o r sBlh@ABk@jmFm?BiFCAml@im=FCFkm?Bn=Fp=ilFpHC=g@jHmFlAhAmBp HlBA@ppHl=vBq w-;x+6y/ z=ilFpHC=g@jHm=FC {FnFm =FBCD=CBBl=CD 系统作重点讨论) 国内外微操作机器人系统的研究态势 近几年来 各国投入大量资金进行微操作机器人 | ( 系统的研究 已相继研制出了一些各具特色的微操作 ( 现代科学技术正迅速向微小 超精密领域发展 由 机器人实验样机系统 从 年开始 日本就实施了 } ( ) #%%# ( 毫米级 微米级 继而涉足纳米级 微米 纳米技术的兴 一个为期十年的微机械技术研究开发计划 共投资 } } ) ~ ( 起 将引发制造 信息 材料 生