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四川大学学报(自然科学版) ‘
ofSichuan Science 增刊
2004年10月 Journal Edition) 第41卷
University(Natural
滑模变结构在直流电动机定位控制的研究
葛一楠，方 红
(成都大学电子信息-I-_程系，I匹t；II成都610106)
摘要：本文分析了利用变结构控制与常规控制相结合的控制方法，重点讨论了主反馈加导数切换
变结构的原理及在墼童塑a接剑中的应用。
关键词：直流电动机滑模变结构 定位控制
1设计思想
在位置伺服系统应用中，往往要求控制对象不仅具有快速定位能力，而且也应具有较宽范围内的速
度输人无差跟踪能力。这样既有快速性又有平稳跟踪持性要求的精密伺服系统中，常规的位速度控制算
法难以兼顾高精度、快速性与平稳性。本文研究将滑模变结构控制与常规算法相结合的控制方法。可使系
统做到无超调、无振荡、快速性较PID的算法好、鲁棒性好等特点。
2系统的结构、控制策略及算法
2．1系统的硬件结构
系统硬件由微型计算机、12位D／A转换器、三角波发生器、电压比较器、单稳态逻辑延迟电路、带光
转换器构成速度环反馈电路及接13等环节构成。位置由光电码盘产生的脉冲经整形后形成了一个方向信
号和一个供两计数通道的计数信号用于计算机计算实际位置。速度反馈利用了F／V转换器和A／D转换
器将转速信号采集到计算机中。
图1系统硬件结构示意图
作者简介：葛一楠(1962一)，男，硕士，副教授，从事自动化专业的教学与科研。
葛一楠等：滑模变结构在直流电动机定位控制的研究431
2．2系统模型的建立
当分析时可大致认为对象的传递函数co(s)=氡南，主反馈加导数切换的变结构系如图2。
系统的状态方程可为：
嗡；]=[三一∽煳+m¨
其中：k。=下1 b=下k
u(t)为控制器的输出
若再令et(t)=0，(t)一O。(t)(偏差)
e2(t)=e-(t)(偏差的导数)
则误差方程为：
嗽；]=[吕驯黑]+【∽， ㈩
u(0
0c(t)
图2主反馈加导数切换的变结构框图
为了提高系统的快速性，在控制规律中引入误差的导数项，其控制规律为：
f u。 ①1el(t)+02e2(t)U。
一U。s中1e1(t)+中2e2(t)≤U。
u(t)={中1e1(t)+面2e2(t) (2)
【 一u。 ①1e1(t)+①2e2(t)一U。
， fOtl e t 盯0
①l2 (切换条件)
e t 盯0
IB， ／L，L 、，、，
电=甓e2(e2(。tk)(r。0
切换的开关线方程为e-(t)和e：(t)的线性组合：
盯=clel(t)+e+l(t)=clel(t)+e2(t) (3)
根据滑模控制方式存在的充分必要条件知：
姆仃。ddot-一u一
432 四川大学学报(自然科学版)
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