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SimuroSot(5v5)仿真平台与底层运动控制研究
李响
清华大学计算机科学与技术系，北京100084
com
lixiang_cs@163
摘要：本文主要在实验的基础上对目前最新的SimuroSot5v5仿真平台的参效与运动模型进行深入的分析
并对底层的机器人运动控制的实现进行简要的说明．为研究者直接面对策略层面的设计扫清了障碍。
关键词加速模型底层运动函数
on PlatformandLow-levelMotion
StudySimulating Control
of
SimuroSot(5v5)
LiXiang
Scienceand 100084
DepartmentofComputerTechnology．TsinghHaUniversity,Beijing
lixiang_cs@163．com
Abstract：Inthis distinct ofthemotionmodelonthemost forSimuroSot
papera description up-to—date
platform
5v5is Basedonexperiments，some oflow-levelmotioncontrolf11nctions8re
presented implementations
retrievedThis isaimedtotakeresearchersinface
paper directly ofstrategydesigning
modellow-levelmotioncontrol
Keyword：accelerating
1 jl女
I、 ，I画
】992年，Alan
Mackworth首先提出了集台人工智能与机器人技术的足球机器人的概念。
在日本研究者的努力下，1997年开展了第一次正式的Robocup足球机器人比赛，到今年已
经成功学办了七届了。伴随着足球机器人竞赛而深入人心的是一个共同的信念：到21世纪
中叶让机器人在足球方面胜过人类。1995年韩国的金钟焕教授提出了采用集中控制的有别
of InternationalRobot—soccer
WorldSoccer
的项目是Micro—Robot
Cup
制型足球机器人竞赛。
计中的策略设计的问题。将视觉、控制等问题全部简化交由仿真平台来模拟完成，参赛者所
需要提供的只是策略部分。这样可以让研究者集中精力攻克策略问题，还可以将仿真的策略
拿回到MiroSot中去用。第一代仿真平台是由我国的哈尔滨工业大学开发的，分5v5与llvll
两种，现在11v11还是沿用这种平台．而5v5将采用澳大利亚的DtJun
Jo领导的Griffith
火学信息技术。学院RSS开发小组开发的第二代仿真平台。这个平台的特点是使用了3D效果
并采用Havok的碰撞处理引擎，在目前而言是比较先进的。
虽然仿真平台的出现使得策略问题得到了空前的突显与集中，但对于初次接触者仍然会
觉得无从下手。而目前为止国内外的论文资料也主要是集中在高层话题(如程序结构，策略
设计方法等)或计算机视觉与处理．机电控制等与MiroSot联系紧密的话题，而缺乏相应的
底层介绍。这种状况导致所有人都必须从头开始熟悉仿真环境才能开
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