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学习控制在智能假肢中的研究
王 辉杨鹏 郭 欣
f河北丁韭大学大学电气及自动化学院学院天津300130)
E-mail；ww～hui@eyou．coin
摘 薹本文提出将工业中进行重复任务的工业机器人控制应用于康复工程中智能假肢控制．采用变增益
迭代学习率的学习控箭·实现对固定步建下呈周期性变化的正常步行姿态的逼近．通过仿真实验．表明具有
变增益学习率的学习控制具有收敛快·可靠性高等特点．对于推动我国康复医学工程发展具有重要的意义，
关■词学习控制，运动控制，智能假肢
Researchof
lterative Controlinthe Prostheses
Learning Intelligent
WangHui，Yang Xin
Peng，Guo
(School
ofElectrical 30
EngiineeringTechnology，HeikiUniwrsityof
Technology，Tianji3001
AbstractAnew is thecontrolof
approachpresented，whichapplies industrialrobottothecontrolof
inte[1igent
inRehabilitation the II。C is
protheses project．Usinggain-variable achievedthatthe
algorithm．it convergenceof
naturalat[ixed resultsshowedthat this
eepeatahlegait speed．Experimental using iterativelearn—
gain-varizble
control canthe of be
ing algorithm，notonly convergenceprecision aIso
positioning
dramaticallyimproved。but
of ofmotioncallbe new is for
reliabilitytracking achieved．Obviously，the the
approach
significantdevelopment
ofrehabilil：ation
project．
words control；intelli
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