实船测试平台地研究.pdfVIP

实船测试平台的研究 戴冉1贾传荧2 (1．大连海事大学航海学院，大连，116026； (2．大连海事大学航海技术研究所，大连，116026) 摘 要：本文提出—种新型的船舶实船测试平台，对谊平台的结构、传感器的选择，系统的 集成作出了详细的阐述，采用该平台可以对船舶的实际运动状态进行高精度的实时记 录，为研究船舶操纵教学模型和实船运动的研究提供良好的测试设备．谊测试平台已在 多次实船测试中应用，取得良好的效果，卖测敷据表明，谊平台测试性能优是．工作可 靠， 关键诃：操纵；测试；平台；试验 实船测试是研究船舶操纵数学模型的重要手段．历来披造船界、航海界所重视，以前进行 船舶测试的设备多采用惯性器件和光学定位设备，配合罗经和计程仪进行。设备昂贵，精度较 差，自动化程度不高，从而导致实船测试数据可用性较差。目前，艟．着科学技术的飞速发展， 新元件、新材料、新技术大量出现，建立新型的船舶动态测试平台将有助于提高船舶测试数据 的精度，准确反映船舶在不同条件下的真正状态和操纵性能。 1．问题的提出 研究船舶操纵的数学模型一直是航海界和造船界所感兴趣的问题，船舶操纵数学模型被广 泛地运用于预报船舶的操纵特性和作为各种航海模拟器的核心。因此．船舶操纵数学模型韵好 坏直接影响到船舶性能预报精度，从而影响到船舶控制精度；对于仿真训练系统，则直接影响 到仿真的精度。 对于船舶操纵数学模型的研究已有较长的历史，从30年代开始就有人涉及此领域，60年 代真正在世界上兴起研究高潮，目前在此领域己形成两大流派一以／tbkowil；z为代表的整体型 结构模型和以目本拖曳水池委员会(FTc)的分离型结构模型(删G)。近年来，以过程辨识为 基础辨识的建模方法也得到了广泛的关注，也是在船舶建模方面的热点之一。 在船舶建模领域，船模试验是占有十分重要作用的，多年来在此方向上的各种研究成果绝 大鄱分都是建立在船模试验基础上的，通过船模试验得到的结果．根据船模和实船的相似关系， 预报实船的模型参数，再推广到相似的船舶，这种研究船舶性能的方法有其优越性： (1)可以在水池中模拟出各种环境条件； (2)模拟的外部条件是独立豹，如风力、风向都可单独设定： (3)在当时条件下，船模试验是很经济的； (4)可以在船舶建造前进行； (5)对船舶建造来讲，可以根据船模试验结果改进船型a 但是，这种研究方法很明显电存在不足： 一258— (】)船模结果和实船试验存在差别，这种差别往往被认为是外部条件存在干扰造成的。 (2)水池试验中设定的条件在现实生活中是不存在的．如波浪的波谱、稳定的风速等等。 (3)一条船模的数学模型经修改后往往被应用到相似的船舶上，这种互用往往只看到船 舶之间的相似性而忽略了它们之间的差异性。 船模试验的局限性促使人们考虑采用实船试验来进行船舶操纵数学模型的研究，从而获得 针对本船的更为精确的船舶操纵数学模型；尤其在实际工作中，实船的实时动态模型对于船舶 自动操纵装置更有着十分重要的意义，如目前正在研制和推广中的航迹舵，如采用高精度的实 船测试平台作为输入传感器，将对航迹控制水平产生积极影响。 2．建立实船测试平台的必要性 由于基于船模试验的结果在船舶建模领域存在上述的缺点，因此实船试验_直被广泛的重 视，但基于实船试验的研究成果却极其有限，也就是讲，利用实船测试的数据进行建模往往难 以得到结果。我们认为，这里存在下列原因： (】)实船试验的环境含有时变的、非线性和非平稳的外部随机干扰，引起测试数据的不 稳定，造成模型辨识困难； (2)外部环境影响是各种干扰因素的综合，各种干扰之问往往存在相关性，造成模型参 数的辨识困难： (3)当时做实船试验花费巨