自动控制原理（第2版） 第2章控制系统的数学模型(3).pptVIP

2.4 框图和系统的传递函数 题1 (补充) 题1续 （4）相邻比较点，（5）相邻引出点 综合点移动(补充) 例1 方框图的化简 方框图的化简1 方框图的化简2 方框图的化简3 方框图的化简4 方框图的化简5 2. r(t)作用下系统的闭环传递函数 (closed-loop transfer function for specified input) 令D(s)=0，系统的输出 与参考输入 之比，称为在 作用下的闭环传递函数。 3. d(t)作用下系统的闭环传递函数(closed-loop transfer function for disturbance input) 为研究干扰对系统的影响，需要求出d(t)到c(t)之间的传递函数。 令 。 与 的比， 称为扰动作用下的闭环 传递函数。 4. 系统的总输出(system output) 当系统同时受到 作用时，由叠加原理(principle of superposition)可知，系统总的输出为它们单独作用于系统所引起的输入之和，即 5. 系统的误差传递函数 控制误差的大小直接反映了系统工作的精度。 (1) r(t)作用下的误差传递函数 (2) d(t)作用下系统的误差传递函数 由扰动作用产生的误差 与扰动 之比，称为扰动误差传递函数。 双容器液流系统(补充) 卫星指向控制系统(补充) 垂直起飞飞机(补充) 电阻、电容、电感(补充) 例 2-8 求网络框图的传递函数 解 由于该系统中有信号交叉，因此需要把引出点作适当地移动，才能写出其传递函数。 课堂练习1 化简框图 比较点前移 设控制系统的框图如图所示。研究系统输出量c(t)的运动规律，只考虑输入量r(t)的作用是不完全的，往往还需要考虑干扰d(t)的影响。参照该图，给出控制系统中几种常用传递函数的命名和求法。 2.4.4 自动控制系统的传递函数 开环传递函数 (open-loop transfer function) 系统的反馈量B(s)与参考输入R(s)的比,称为闭环系统的开环传递函数，即 系统输出为 可见，当系统中只有r(t)作用时，系统的输出完全取决于c(t)对r(t)的闭环传递函数及r(t)的形式。 如果H(s) =1，则为单位反馈系统，它的闭环传递函数为 其中 (3) r(t)和d(t)共同作用下系统的误差传递函数 方框图??block diagram; block plan; fundamental diagram 方框图等效变换??equivalent transform of block diagram WORDS AND PHARASES 几个典型元件的传递函数 电机 减速器 直流测速发电机 交流测速发电机 图2-2 图2-2 图2-12 图2-14 电机 阀门 I(s) Q1 Q2 Q3 输入信号 输出信号 输入信号 I(s) Q1 Q2 Q3 输出信号 电机控制的 卫星上装有进行方向 调节的指向控制系统 R(s) Y(s) 方向角 方向角指令信号 实际 结构图如下： 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 有志者事竞成 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第2章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第二章控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical model of control system 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 框图的组成 系统框图的建立 框图的等效变换 控制系统的传递函数 2.4.1、框图的组成及绘制 任何系统都可以由信号线、函数结构（方框或环节）、信号引出点及比较点组成。 比较点 函数方块 引出点 函数方块 信号线 1 、框图的组成 2.3 动态结构图与梅森公式 1）建立系统各元部件的微分方程。要注意，必须先明确系统的输入量和输出量，还要考虑相邻元件间的负载效应。 4）按照系统中各变量传递顺序，依次连接3）中得到的结构图，系统的输入量放在左