自动控制原理（第2版） 第4章根轨迹法(3).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第四章 根轨迹法 Chapter 4 ROOT LOCUS 4.3 参量根轨迹的绘制 在绘制根轨迹时，如果可变参数不是根轨迹增益而是其他参数(例如，某一校正元件的时间常数)，则所得的根轨迹称为参量根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规的根轨迹的法则完全相同。在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。为此，需要对闭环特征方程 进行等效变换，将其写成如下形式 其中A为除K外，系统任意的变化参数，而 和 为两个与A无关的多项式。显然 等效的单位反馈系统的等效开环传递函数为 “等效”的含义仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点一般是不同的。 例4-5 一双闭环控制系统的框图如图所示，试绘制以α为参变量的根轨迹。 解：系统的开环传递函数为 2 其中， 的极点为 ，零点为0。，不难证明该系统根轨迹的复数部分为一圆弧，其方程为 。 例4-6 一单位反馈控制系统如图所示，试绘制以K和α为参变量的根轨迹。 解：系统的闭环特征方程为 1、先令 ，则上式变成 或写作 令 据此做出 对应的根轨迹。这是 时，以K为参变量的根轨迹。 2、其次考虑 ，把闭环特征方程改写成 令 比较 ，可知 的开环极点就是 对应的闭环极点，因而 对应根轨迹的起点都在 的根轨迹曲线上。为了做出 对应的根轨迹，通常先令K为某一定值，然后根据 零、极点的分布做出参变量 时 的根轨迹。 如令K=4，则 它的极点为±j2，零点为0。不难证明，对应特征方程的根轨迹也为一圆弧，其方程为 4.4 非最小相位系统的根轨迹 非最小相位系统：在平面右半平面具有开环极点(或零点)的反馈系统 最小相位系统：若反馈系统的全部开环极点与零点均位于平面左半平面 在控制工程中出现非最小相位系统，通常有如下三种情况。 (1) 系统中存在局部的正反馈回路。 (2) 系统中含有非最小相位元件。 (3) 系统中含有滞后环节。 4.4.1 正反馈回路的根轨迹 在某些控制系统中，其内环可能是一个正反馈内回路，如下图所示。当具有正反馈内回路的控制系统不稳定时，其传递函数中就有极点在s的右半平面。这里仅讨论正反馈内回路部分根轨迹的绘制。 图中所示内回路的闭环传递函数为 相应的特征方程为 即 由上式可知，正反馈回路根轨迹的幅值条件与负反馈回路完全相同，但其相角却变为 基于上式所示的相角的特点，因而称相应的根轨迹为零度根轨迹。 在绘制零度根轨迹时，需要对4.2节中涉及相角条件的规则作如下的修改。 规则3’ 实轴上线段成为根轨迹的充要条件(K≥0)是该线段右方实轴上开环零点与极点之和为偶数。 规则4’ 渐近线与实轴的夹角为 规则6’ 开环共轭极点的出射角与开环共轭零点的入射角为