自动控制原理（第2版） 第4章根轨迹法(2).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第四章 根轨迹法 Chapter 4 ROOT LOCUS 4.2 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹的连续性和对称性 根轨迹分支数、起点和终点 实轴上的根轨迹 根轨迹的渐近线 根轨迹的分离点和汇合点 根轨迹的起始角和终止角 根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程根之和与根之积 2）“×”、 “〇” 3）加粗线及箭头 1）实轴、虚轴相同的刻度 4）关键点的标注 ！绘制注意点 规则1 根轨迹的对称性 实际系统的开环零极点以及闭环零极点总是实数或共轭复数对。它们往往在s平面上的分布是关于实轴对称的。因此根轨迹也是关于实轴对称的。利用对称的特点，只需绘制实轴上半平面的根轨迹就可以了。 规则2 根轨迹的分支数、起点和终点 一般来说，由于n≥m，所以特征方程是n次的。当K取任何数值时，它总有n个根，由此便知根轨迹共有n条分支。 根轨迹的分支数等于开环极点数目与开环零点数目大者。 系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数 系统的闭环传递函数 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。若 n m，还有n-m 条根轨迹终止于s平面无穷远处。 根轨迹的起点是指当K=0时，根轨迹的位置。由上式 可知，当K=0时，该方程便蜕化为开环特征方程，即 上式表明了根轨迹的起点 就是开环传递函数的极点。 根轨迹的终点是指当根轨迹增益 时根轨迹的位置。 当 时，它将蜕化成为m次方程，而m≤n。 通常m n , 还有n-m 条根轨迹终止在什么地方？ 将两端同乘以 ，便得 当 时，它化为 这仍是n次方程，它有n个根： 可见方程(4-13)在时n个根应是 我们在上式中做置换，令 实轴上的根轨迹只能是其右侧开环实数零、极点总数为奇数的线段。共轭复数开环零、极点对确定实轴上的根轨迹无影响。 规则3 根轨迹在实轴上的分布 每对共轭复数极点所提供的幅角之和为360°； s1左边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为0°。 s1右边所有位于实轴上的每一个极点或零点所提供的幅角为180°； ？? 已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。 [-1，-2] 右侧实零、极点数=3。 [-4，-6] 右侧实零、极点数=7。 规则4 根轨迹的渐近线 若m n ,当 k →∞时有 n-m 条根轨迹沿着 n-m 条渐近线趋于s平面无穷远处。 1. 渐近线的倾角 2. 渐近线与实轴的交点 1）当k值取不同值时，?a 有（n－m）个值，而?a不变； 2）根轨迹在s?∞时的渐近线为 （n－m）条与实轴交点为?a 、倾角?a为的一组射线。 已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 渐近线与实轴正方向的夹角： 三个开环极点：0、-1、-5 一个开环零点：-4 n-m=3-1=2 渐近线与实轴交点： 例 -1 已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。 四个开环极点：0、-1+j、-1-j、-4 一个开环零点：-1 n-m=4-1=3 渐近线与实轴交点： 渐近线与实轴正方向的夹角： 例 规则5 根轨迹的分离点和汇合点 分离点（或会合点）：根轨迹在S平面某一点相遇后 又立即分开。 分离点必然是为D(s)某一数值时的重根点。 1、d坐标值由分式方程解出 解析法 试凑法 坐标值d由分式方程解出 根轨迹在S平面上相遇并有重根，设重根为s1，根据代数中的重根条件，有 或 两式相除 或 即得 解出s1，即为分离点d 2、由重根法求解d 由代数方程式解的性质可知，特征方程式出现 重根的条件是s值必须满足下列方程，即 3、由极值点求解d [-1，-2]区间无根轨迹?舍去 由 极值点求解 例 规则1、2、3、4 ? 根轨迹对称于实轴， 有四条根轨迹分支，分别起始于极点0，－4和－2±j4，终止于无限远零点。 实轴上0～－4区段为根轨迹。 辐角条件? p3、p4的连接线为根轨迹 根据规则5? 根轨迹有四条渐近线 根据规则6?求根轨迹的分离点 p3、p4的连接线上 规则6 根轨迹的出射角和入射角 出射角 根轨迹离开开环复数