基于内模控制技术轧机扭振抑制的研究.pdfVIP

《冶金自动化)2006年增刊(s1) 基于内模控制技术轧机扭振抑制研究 赵弘，李华德 (北京科技大学信息工程学院，北京10C083) [摘要]扭振是轧机普遍存在的问题，传统的轧机传动设备速度控制器采用PI调节器，不能满足现代轧钢生产 的要求，采用内模控制能较好地控制电流振荡，减小动态速降，从而抑制扭振。 ， [关键词】内模控制；扭振；轧机 0引言 ， 现代轧钢工业对产品质量的要求越来越高， 帆：{峨寺 “％ (1) 从而对轧机主传动系统提出了高精度和高动态性 L帆t≥7o 能的技术要求，而在轧钢过程中存在的轧机振动 式中，^厶为轧制力矩的稳定值，％为咬入时间。 问题，严重影响产品的质量和精度，甚至会造成轧 电机的驱动力矩Ml可近似地写成如下形式： 钢机械组成部件的损坏，影响轧钢生产。内模控 mm圳手】靠ttTo(2) 制是抗扰性强，鲁棒性好的新型控制方式，利用内 【‘％ {≥％ 模控制抑制轧机扭振，取得良好的效果。 式中，，o，^为电机的宅载电流和轧制过程的稳定 1轧机数学模型 电流；靠为电流和力矩的换算比例关系。 轧钢机主传动是一个由若于惯性元件和弹性 为了简便可忽略阻尼，经受力分析，电机转子 元件组成的“质量弹簧系统”，在稳定加载时，不会 的转动惯量J1和轧辊的转动惯量如的运动微分 发生振动，接轴中的扭矩变化是静态平稳的。但 方程为： 是在突加载荷(如咬钢、抛钢、制动等)作用下，这 个质量弹簧系统会发生不稳定的扭转振动(简称 ：1。目1=MI州12 (3)、。 ^口2=M12一M2 扭振)，这时接轴上的扭振就会随扭转角的周期变 式中，01为电机旋转角速度，02为轧辊旋转角速度。 化而变化，扭振的这种周期变化的频率就足质量 接轴中承受的扭矩脚12可以表示为： 弹簧系统的扭振固有频率L1]。 M12=k12(0l一02) (4) 首先对轧机传动系统进行简化，建立合理的力 则： 学模型和数学模型。通常将其简化为二质量系统。 (5) 庸12+m3肘12=2MI+M2 式中，m3=％(击+圭)为该系统自由振动的同有 频率。 咬人过程扭矩计算：在咬人过程中，即tr 图1轧机机械简化模型