新一代开放式智能机器人控制器——概念性研究和模型构建.pdfVIP

机器人ROBOT 墓署孝豁期 VoAuL 29Z．，，N20000．7 文章编号：1002—0446(2000)07—0537一04 新一代开放式智能机器人控制器 ——概念性研究及模型构建 徐华赵雁南 贾培发 (清华大学计算机系北京100084；清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084) 摘要；机器^研究的探人要求赋予机器人控制器的概念以新的内容，尤其是开放性的内容．本 文立足于工业机器人应用的角度，从智能机器人控制器的概念、计算机软件系统、机器人控制器的组 成、控制系统的性能要求等角度论述了新一代开放式机器人控制器的概念以及各个观点之问的关系 与区别．在论述上述观点和联系的基础上，本文给出了一个开放式智能机器人控制器的概念性模型． 关键词：开放性；机器人控制器 中围分类号：TP24 文献标识码：B l引言 近年来随着对工业智能机器人研究与应用的深^，提出了许多对于工业智能机器人控制器功能上扩充 与移植的新要求．相应地，工业智能机器人控制器的概念也随着研究与应用的深人而发生变化对新一代开放 式的工业智能机器人控制器的研究正是在这样的实际背景下产生的．虽然对工业智能机器人控制器研究已 经历丁很长的一段时间，但是试图结台计算机科学与控制系统理论对开放式工业智能机器人控制器进行概 念性研究的工作尚未见到报道．本文立足于工业智能机器人控制器的应用，试图从不同的学科角度和不同侧 面阐述近期对于新一代工业智能机器人控制器的概念性研究成果． 2关于开放式工业智能机器人控制器的概念性讨论 机器人控制器是指能够完成机器人控制功能的软件与硬件的总称．而新一代开放式工业智能机器人控 制器的最显著特点在于它的“开放性”．它不同于传统工业机器人控制器的地方在于它无论从功能上讲，还是 从结构上讲均是开放的．然而．究竟如何界定开放性，不同的学科或研究方向有不同的理解．下面将以开放性 的概念为按心，针对工业智能机器人控制器的要求，从不同的角度讨论一下开放性的概念 2．1观点一：从机器人控制器概念的角度来理解开放性的概念． 从上述机器人控制器的概念中，可以看出机器人控制器概念包括两个层次的内容．概念的低层包括控制 器的软件和硬件．相应地，在这一层次上讲开放性应包括软件级的开放性和硬件级的开放性．而概念的高层主 要是指控制器是一个由软件和硬件组成的一个系统．相应地，这一层次上的开放性应是系统级的开放性． 具体地讲，低层次中硬件级的开放性应是指开放式智能机器人控制器具有易扩充、易互联和具有标准接 口规范的机器人控制器硬件电路．从内容上来分析，应包括如下几个方面的内容．首先，硬件上应支持即插即 用功能，例如：可以扩充处理器，传感器；其次，硬件上应支持多个互联机器人的协调工作‘最后，有外界传感信 息输人(如：视觉信息)时，控制器应提供一个标准规范(开放性的接口)． 低层次软件级的开放性是指开放式智能机器人控制器支持已有软件模块、硬件模块的扩充，并且是支持 功能上的协调、调度(合理分配任务、并行计算等)的机器人控制器软件系统．其具体内容至少应包括如下三方 酱囊罨器：{弱2蒜潞编号。。。一。。。一。。。；一。 磁 机器人 2000年8月 面．首先，用户可以在由控制器软件提供的系统级函数调用的基础上，采用编译或解释方式执行任务序列；其 次，在整个控制系统存在多个CPU的情况下，控制器软件应支持并行处理(包括任务的合理分配，并行计算， 传输协议)；最后，在有网络接人的情况下，控制器软件应该支持网络的信息传输． 而从概念的高层次上讲，系统级的开放应主要是指将控制器的软件和硬件系统看作一个整体对外具有 一致的开放性例如在多个机器人互联的情况下，整个控制器应可吼方便地与整个大系统