航迹质量检验算法的研究和应用.pdfVIP

程咏梅潘泉张洪才：航迹质量检验算法的研究及应用 航迹质量检验算法的研究及应用 程咏梅潘泉张洪才 (西北工业大学自动控制系，陕西两安710072) [摘要]针对实际目标跟踪系统中，传感器工作常常受到限制，以满足跟踪精度和隐蔽性双重要求 器工作模式，红外＼雷达双传感器航迹融合多目标跟踪算法及实现。仿真表明可以达到跟踪精度与隐蔽能力 兼顾的系统要求。 1 引言 数据融合给目标跟踪系统带来了很多特殊效益，冈此，在目标跟踪中得到大量地应用，并己建立起各种 目标跟踪数据融合系统“’“。以往关予数据融合跟踪的研究，人多集中在多个传感器均能同时利用的前提条 件F进行。而在实际的复杂战争环境F进行目标跟踪，由丁墁多传感器管理及决策的影响，战场环境的限 制，以及提高生存能力等的要求，多个传感器均能同时利用的理想条件往往难以实现。冈此研究传感器f． 作受限F的数据融合跟踪，对实际工程应用具有非常重要的意义。 本文假设在单机平台上装有雷达、红外两种传感器，要求既要获得很好的跟踪效果，义要保持良好的 隐蔽性。在这种环境F，通常的多个传感器均能同时利用的融合跟踪系统已不再适用。因为，有源传感器 雷达的I：作方式将由于其主动发射电磁波、易暴露而必须受到一定的限制，以保证系统良好的隐蔽性。但 是，雷达义不能完全关闭，因为，红外虽隐蔽性好，测角精度高，但在很多情况属纯角度跟踪，导致职踪 出现强非线性、弱可观测性等问题，因而滤波稳定性差，容易发散，并且容易发生数值奇异现象，同时还 对观测站的运动方式提出了一定的要求，以增强系统的可观测性；而雷达的测距精度高，信息量火，跟踪 算法比较成熟，正是红外被动式跟踪的必要的有益的补充。采用红外为主，雷达为辅的数据融合系统进行 目标跟踪有利丁更充分地发挥红外、雷达两种传感器的互补性，使其相得益彰。与通常的融合系统相比， 具有实朋、可靠性好、不易暴露、系统生存能力强等独到优势，在战场环境较为恶劣的情形r，是目标跟 踪的一种优良工程实现方案。 2 系统组成 本系统由下列模块组成(如幽1所示)： 1)红外单独跟踪模块：采_【={j伪线性膏尔曼滤波算法进行红外被动式跟踪。 2)红外／雷达戏传感器跟踪模块：采用了如幽2所示的分布式融合体系结构，该模块主要包括三人部 图2红91、／雷达双传感器融合跟踪模块 118 中国航空学会第六届航空通靓导航技术擘术交涟会论文集 分：红外跟踪器，雷达跟踪器和航迹关联及航迹融合中心。红外跟踪器应用的滤波算法同1)，雷达跟踪器 应用扩展仁尔曼滤波算法进行跟踪，航迹关联及航迹融合中心完成航迹一航迹关联及融合。 3)航迹质量检验模块：用残差分析法检验航迹质量。 4)跟踪模式选择和切换模块：跟踪模式的选择逻辑为：假若航迹质量“好”，则在卜I一拍选用红外单 独跟踪模式。假若航迹质拦“不好”，则在F一拍选用红外／雷达双传感器跟踪模式。 整个系统的工作原理：红外单独跟踪模式作为初始模式进行目标跟踪，由航迹质量检验模块针对红外 跟踪性能进行评估，再由模式选择和切换逻辑功能模块根据上述评估结果完成两种跟踪模式之间的切换， 然后由所选用的跟踪模块继续进行滤波，接着再返同至红外单独跟踪，这样不断循环，周而复始。 3 算法实现 当观测平台相对于目标作正弦运动时，红外点源目标可观测”1。本系统红外及雷达所使用的跟踪算法 分别是：伪线性忙尔曼滤波算法及扩展p尔曼滤波算法，它们都是成熟的算法”’3l。杂波环境I-多目标跟踪 使用联合概率数据关联滤波(JPDAF)算法”l进行量测与航迹的关联。本系统要解决的关键问题：在这种特殊 J：作模式下，航迹质量检验算法、航迹一航迹的关联及融合算法。 3．1航迹质量检验算法 本系统选用残差分析法作为航迹质量检验算法。由滤波理论可知”1，目标残差范数 g(々)=d(劈矿S“(j})d(k (1) 服从自由度为M的z0分布。其中吠七)为残差向量，㈣为其协方差矩阵，M为观测维数。针对同 ～条目标轨迹，观察M次，定义统计量 c，=÷∑g(≈一H) (2) o V…0 容易证明，量N。C，服从自由度为删，的Zw2。分布，并且Cj的均值和标准