大射电望远镜精调Stewart平台工作空间的研究.pdfVIP

@ 中国l也予学会屯予机槭工程分会2003年论文集 大射电望远镜精调Stewart平台工作空间研究 段学超仇原鹰段宝岩 (话安电子科技大学机电工程学院710071) 摘要本文以大射电望远镜精调Stewart平台为研究对象，“析了Stewart平台工作空间的影响因素， 根据给定的馈源可达空间求得了Stewart平台支腿长度和运动副转角的极限值，井采用快速极坐标 搜索法确定了所得Stewart平台的工作空间。 关键词大射电望远镜机器人Stewart平台工作空问快速极坐标搜索法 ofthefine Stewart Studyofworkspacetuning platform forthe Radio Large Telescope thefine Stewart for radio this [Abstract]Bytaking telescope tuning plafformlarge for∞examplep印口∞alyz．es thedeterminativefactorsofits E)[xlTcmcsmlctu_ral arcworkedOut oll of basedthe workspace parameters giv∞workspacc the withthefast methodthe Stewart isdetermined． · fezd，then pOl”COOrdinatesearching workspe∞oftheplatform Words Radio RoboticsStewart Key Large Telescope platfoITnWorkspace Fast coordinatemethod polar searching 并联机器人是一类全新结构的机器人，由于 克铰和球铰相连，铰点分布水平投影如图2所 其刚度大、承载能力强、操作精度高等优点而成 示．通过改变六条支腿的长度，可以使下平台相 为一个热门研究领域，并且得到了广泛的应用。 对上平台做六自由度的运动。一般情况下， “新一代大射电望远镜机电光一体化创新设计” Stewart平台的工作空间主要受三个因素的影 所采用的精调Stewart平台就是一典型的空间响：支腿长度的限制、运动副转角的限制和支腿 六自由度并联机器人““。机器人的工作空间是 之间的干涉”‘． 机器人操作器的工作区域，它是衡量机器人性能 前面已经提到，对于精调Stewart平台来 的重要指标，并联机器人工作空问的解析求解是 说，只需工作在五自由度状态下，即不要求下平 一个非常复杂的问题，至今还没有完善的方法， 台相对干上平台作绕本身z轴的转动，所以在 所以目前只能采用数值解法对Stewart平台的Stewart平台的工作过程中不会发生支腿的干 工作空间进行分析…。 涉。那么．对该特殊的五自由度Stewart平台来 由于设想接收射电信号的多波束馈源采用 说，限制其工作空间的因素仅为最大腿长、最小 圆极化方式实现，装置在动平台上的馈源绕其本 腿长以及运动副转角的最大值。 身对称轴的旋转运动并不影响其信号接收“4。因 1．1支腿长度的限制 此，对于精调Stewart平台来说，只需工作在五 如图1所示分别在上下平台上建立坐标系 自由度状态下，从而