气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制的研究.pdfVIP

气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究 范伟彭光正高建英宁汝新 (北京理工大学SMC气动技术中心，北京，100081) 摘要：创新性地将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节，介绍了该机器人关 节的运动学模型，提出了一种简便的轨迹规划方法，建立了关节的实验测控系统，应用智能PID算法控制 气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制，在现有的实验条件下，取得了比较满意的控制结果。 关键词：气动人工肌肉驱动器；球面并联机器人；柔索驱动；位置控制 onthePositionControlofA3-DOF ParallelRobotMechanism Stuay Spherical ActuatedPneumaticMuscleActuators by FAN Ru·xin Wei，PENGGuang-zheng，GAOJian-ying，NING Institute (SMC—BITCenter,B删ing muscle inatendondriven3一DOF Abstract：Pneumaticactuatorsare creatively spherical applied aS robotmechanismwell鹳itskinematicsmodel，track and parallel planning，experimentsystem the of resultsare inthe satisfactory algorithmpositioncontr01．Experimentalrelatively present COOditions． muscle robot；tendon control Keywords：pneumaticactuator；sphericalparallel driven；position Stewart型并联结构是并联机器人机构中的典型结构，因其动平台靠多根刚性杆件支撑 和驱动，也常称为杆系并联结构。80年代人们开始研究一种类Stewart型的柔索驱动并联机 器人，这种机构采用柔索代替连杆，结合了并联结构高刚度、高精度、高负载能力和柔索驱 动低重量的优点。这类机构，由于柔索只能施加单向的拉力，必须有冗余力才能实现操作臂 的力闭合，为实现H个运动自由度最少必须有n+1根柔索作为驱动元件“J。所以，柔索驱 动归属于冗余驱动的范畴，也正因为如此，它的机构更加稳定，消除了部分奇异位形，驱动 器的驱动力更小，机构的整体力传递性能更好Is]，当然，其工作空间相应变小，分析与控制 也都变得更加复杂。 90年代初，McGill大学智能机器研究中心的Haywardv等人全面地研究了柔索驱动并 联机器人【lJ十1，提出了一种三自由度球面并联机器人机构，并针对该机构做了较系统的分析 8J，后来也有学者以其为原型做了相关设计和优化is]，近期我国中科院沈阳自动化所也做过 相关的分析和仿真“。本文也采用这样的机构原型，如图l所示，机器人由运动平台、固定 平台、约束机构、4根柔索组成，柔索连接运动平台与固定平台。约束机构由支柱和球铰组 成，支柱一端与固定平台中心点固连，另一端通过球铰与运动平台连接，约束了平台的移动， 使运动平台只能作空间的三