渠道运行系统中的模糊PID联合控制的研究.pdfVIP

渠道运行系统中的模糊PID联合控制研究 范杰王长德崔巍管光华 (武汉大学水利水电学院) 摘要：鉴于模糊控制良好的暂态特性和PID控制优良的稳态特性，本文首次提出将二者通过权函 数结合起来应用于渠道运行系统，并且利用Matlab语言实现了仿真。结果表明，系统诸多性能比 单纯PID控制或模糊控制更佳。 关键词：PID模糊控制权函数渠道 KATLAB 模糊控制是以人的控制经验作为控制的知识模型，以模糊集合、模糊语言变量以及 模糊逻辑推理作为控制算法的数学工具，并用计算机来实现的一种智能控制。其优点是 不要求掌握受控对象的精确数学模型，而根据人工控制规则组织控制决策表，然后由该 表决定控制量的大小。模糊控制通常能得到较好的暂特性，即超调量较小，稳定时间也 较短；但其稳态特性较差，存在较大的稳态误差。 PID控制是经典控制系统中最常用的控制器。它根据输入的偏差，将偏差的比例(P)、 积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。相较于模糊控 制，PID控制的暂态性能不很好，存在较大的超调和较长的稳定时间；但其稳态特性很 好，稳态误差接近于零。 ， 本文引入了权函数的概念，并针对以上两种控制各自的优缺点，提出了一种联合控 制算法，以使控制过程得到较好的暂态和稳态性能。并将此联合控制算法应用于渠道控 制仿真，取得了较好的效果。 l渠道运行控制系统模型 1．1渠池控制目标 318 输水渠道上两控制建筑物(一般是节制闸)之间的渠段称为渠池。我们采用等体积 控制方式(如图1)，即以渠池蓄水量不变作为控制目标。蓄水量不变又转化为渠池中点 匠一 笋_‰中点水位y， y，：： ～一¨，叫 ， ／，，，i，，rJ j。。’Q 图1等体积控制 水位Yf=O．5×(Yn．Y化)不变。这就是渠池控制目标。由于流体的特性，控制过程中会出现 壅水、跌水等过程而使控制存在一定的误差，但控制中点水位不变基本可以保证蓄量不 变。 1．2控制模型 整个控制系统主要由四个模块，即控制模块、闸门开度计算模块、流量计算模块和 水位计算模块组成(如图2所示)。当用计算机进行仿真模拟时，我们通常需要取—睬 样周期T，从而将整个控制系统离散化。我们所取定的采样周期同时也是水位计算模块 中解圣维南方程组的时间间隔。 给定 图2单渠池等体积控制系统方框图 控制模块是整个控制系统的核心部分，也是本文重点讨论的部分，它以误差和误差变化 率为输入，以闸门开度增量为输出。系统中其他各模块运行情况如下： (1)开度计算模块 考虑到实际运行过程中，不同的闸门有不同的最大开启速度vG，从而导致在采样周 期T内闸门开度的变化有一个上限值DG。=voxT。所以当DGDGm。时，取DG=DG。，。设第 J个控制周期内闸门开度为G(J)，闸门开度变化为DG(J)，则： (1) G(J)=G(J一1)+DG(J) (2)流量计算模块 我们一般采用如下的过闸流量计算公式： 319 ’ a=Cdab429ho (2) 深(m)；Ca为流量系数。对于自由出流和淹没出流，流量系数有不同的取值。 (3)水位计算模块 由于闸门的启闭，渠池内的水流应是缓变的非恒定流。灌溉渠道断面又大都为规则 的棱柱形，且同一渠池内渠道段面变化不大，因此我们采用一维圣维南方程组来描述渠 池中的水流特性： (4)连续方程