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拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制1 祝仕平，毛恩荣 中国农业大学 100083 E-mail ：lusonly@ 摘 要：本文简要介绍了国内外拖拉机自动驾驶技术的研究现状，论述了拖拉机自动驾驶系 统的关键技术、拖拉机自动驾驶变速系统的组成部分以及变速机构控制器的控制对象。针对 铁牛654 拖拉机，提出了变速机构控制器的系统结构、控制原理以及软件设计方案。 关键词：拖拉机自动驾驶，变速机构控制器，ARM 1 引言 随着计算机技术、全球卫星定位技术、地理信息技术的发展以及精细农业的兴起，国内 外许多研究机构开始围绕拖拉机自动驾驶技术展开研究工作。国外在农用车辆自动驾驶方面 的研究进行得较早，20 世纪70 年代，世界各国许多工程师都对农田机械的自动导航进行了 【】 研究 1 。20 世纪 80 年代末以来，随着传感器性能和性价比不断地提高，工程师们又研究 出以机器视觉传感器和全球定位为核心的农田机械自动导航系统。1999 年，法国雷诺拖拉 机公司与法国Cemagref研究中心和法国巴斯卡尔（Pascal ）大学电子自动化科研实验室合作， 经过两年多的研制和实验，研制成功首台通过GPS操作的无人驾驶（自动）农用拖拉机。GPS 系统以及用于定位的传感器的最新发展，使农用拖拉机无人驾驶的研究出现繁荣景象，美国、 日本、英国、丹麦、德国以及荷兰等国开始围绕拖拉机自动驾驶展开研究，并取得了一些成 【】【】【】 果 2 3 4 。在国内，针对拖拉机自动驾驶的研究较少，目前主要有：南京农业大学、西安 【】【】 交通科技大学对拖拉机视觉导航的研究以及中国农业大学对触觉式秸秆导向的研究 5 6 。 拖拉机自动驾驶系统主要包括导航控制、路径规划、自动转向、自动变速等关键技术。 其中，自动变速系统的ECU 控制对象除了自动变速器中的选档机构、换档机构、离合机构， 还包括油门机构、制动机构。本文所研究的变速控制器控制对象为制动机构、离合机构、油 门机构，旨在实现拖拉机自动起步、加速、恒速、减速以及停车等功能。 2 系统结构 【】【】 本项研究采用AMR7 系列LPC2292 芯片作为控制器ECU 7 8 ，如图1 所示，控制器主 要分为以下四个模块： ⑴A/D 采集模块 对车速传感器、制动压力传感器、离合位置传感器的信号进行A/D 转换和数据采集。 ⑵GPIO 输出模块 1本科题资金来源：“中国农业大学211 工程”重点学科建设项目。 -1- 通过GPIO 输出控制继电器的导通和截止，控制离合和制动系统中的电磁换向阀。 ⑶PWM 输出模块 通过单边沿PWM 输出，控制步进电机驱动器，驱动油门步进电机。 ⑷CAN 通讯模块 通过CAN 总线与上位机进行通讯，接收上位机的目标控制信号。 油门步进电机 步进电机驱动器 继电器 离合缸进油阀 发动机转速传感器 PWM 继电器 离合缸放油阀1 A/D GPIO