二阶滑模控制律地研究.pdfVIP

二阶滑模控制律的研究 李运华杨丽曼袁海斌 (北京航空航天大学自动化学院北京100083) 摘要：在分析现有滑模控制算法特别是二阶滑模控制在抑制抖动和鲁棒性等方面所存在的问题的基础上， 提出近似时间最优的二阶滑模控制改进算法，在保证鲁棒性的同时，有效抑制了抖振并提高Y阶滑模的 响应速度。文中所提出的改进的二阶滑模控制律可以有效地解决气动伺服控制系统鲁棒控制问题。 关键词：二阶滑模控制，抖振，时间最优，鲁棒性，气动伺服控制 1．引言 生产线上的作业机器人、气动运输车、和仿真平台等已经比较多的采用基于Profibus或 CAN总线的分布式气动控制系统。这种网络化的气动控制系统是多个电子气动控制系统协 调工作的复杂系统，存在复杂的非线性和许多不确定因素，如工况变化带来的参数摄动和外 部负载扰动等，必须确保每个子系统的跟踪性能才能有效控制整个系统的操纵性能。对于网 络控制系统的设计与综合，需要从现场控制律和节点任务规划与协调两个角度去考虑。采用 对随机时延、参数变化和摄动具有强鲁棒性的高性能现场控制算法是非常必要的。 滑模变结构控制的最大优势在于其滑动模态对摄动的“完全自适应性”。任何一个实际 的系统都存在摄动：参数摄动、