完整性鲁棒容错控制技术在汽车电动助力转向系统的应用研究.pdfVIP

完整性鲁棒容错控制技术在汽车电动助力转向系统的应用研究* 田大庆 殷国富 谢刚 （四川大学制造科学与工程学院，成都，610065 ） 摘要 为提高汽车电动助力转向系统（EPS ）的可靠性与安全性，该文将完整性鲁棒容错控制技术应用于EPS 系统反馈控制器的设计中。基于 Lyapunov 稳定性理论，论文首先研究了存在参数摄动的线性连续系统对传感器失效具有完整性的鲁棒容错控制律，得到了系统鲁棒可镇定的充 分必要条件，给出了设计方法和步骤。仿真结果表明了在该容错控制器作用下，既可以保证电动助力转向系统对传感器故障的不敏感性，即仍 能在传感器故障条件下稳定运行，而且还使得闭环系统对于允许的参数不确定性具有鲁棒稳定性。 关键词 容错控制；鲁棒性；完整性； 传感器失效; 电动助力转向系统 中图分类号 TP302.8 U463.4 . 引言 .. . 转向柱：I +C +K ( α−δ )=T +fα( α, ) h α h α s h h (1.1a) 汽车电控系统的结构和控制算法日趋复杂， . .. . 输出轴：I +C = K (α−δ)+N T -T + fδ(δ, ) 控制范围日益扩大，控制精度逐步提高，并向集 e δ e δ s a l e 中控制方向发展。这些复杂的控制系统在运行过 (1.1b) . 程中，往往出现一些无法预料的故障，这些故障 电 机 ： I .. +C . =T -T + f θ( θ, ) m θ m θ m a m 一般在汽车外出行驶过程中难以及时维修，为了 (1.1c) 汽车的可靠性与安全性，汽车电控系统必须采取 .. . Tl . 齿条：M +C +K = +f ( , ) r x r x r x r x x