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自平衡机器人装配手册 (V0.3 2013/5/27 By kent) 参照本手册可以完成自平衡机器人的硬件装配,硬件装配完成后请参照硬件调试手册完 成机器人调试工作 机架总装配图 零件对照表 1.顶板 10.右机轮 2.上支撑板 11.左机轮 3.上支撑板横梁 12.左侧板 4.下支撑板 13.左电机加强板*2 5.下支撑板横梁 14.左电机固定板 6.底板 15.直流电机(带编码器)*2 7.右电机固定板 16.电池固定尼龙柱 8.右电机加强板*2 17.电池 9.右侧板 18.控制板组装平台 1. 机架装配流程图 确认零件齐全后,可以开始装配,首先装配机架组件 注意: 装配时压克力磨沙面全部朝上,螺丝先虚固定,待机架全部完成时再拧紧 1. 将3 号零件(上支撑板横梁)扣入2 号零件(上支撑板)插槽 ( 图1) 2. 将上步骤完成的组件扣入12 号(左侧板)( 图2) 3. 将 1 号组件(顶板)扣入12 号(左侧板)( 图3) 4. 拧上相应螺丝螺母( 图4,5) 5. 将5 号(下支撑板横梁)与6 号(底板) 同时扣入14 号(左电机固定板)与7 号(右电机固定 板) (图6) 6. 将上一步完成的组件扣入4 号(下支撑板), 拧上相应螺丝螺母( 图7) 7. 将 13 号(左电机加强板)扣入上一步骤完成的组件中,拧上相应螺丝螺母( 图8) 8. 将上一步骤完成的组件扣入 12 号(左侧板), 拧上相应螺丝螺母(图9，10) 9. 将8 号(右电机加强板)扣入7 号(右电机固定板),拧上相应螺丝螺母(图11) 10. 将9 号（右侧板）扣入以上完成的组件中(图12) 11. 将左右电机固定到左右侧板上( 图12) 12. 固定上机轮（图13） 完成机架安装(图14) 2.控制板组装与安装布线 控制系统总布线图 零件对照表 1. Arduino UNO 控制板 *1 5. 带编码器12V 直流电机 *2 2. 6DOF Shield 6 自由度传感器扩展板 *1 6 .开关线路插接模组 3. 7.4V 稳压模块 *1 7. 参数调节电位器*4 4. 2 路大功率直流电机驱动板 *1 布线流程 1．将各模块用尼龙螺柱固定到底板上，再6DOF 模块插接到Arduino 上 2. 按如下步骤搭建电源 1. 按总布线图接入14.4v 直流电源（使用标配14.4v 锂聚合物电池）指示 1 2. 打开总开关与指示2 所示模块开关，这时LED 指示亮起 3. 将模式开关拨至VR 档（指示3 ） 4. 调整电位器至稳压输出端为7.4v （指示4 ） 5. 直接输出端电压为14.4v （图示） 6. 关闭总开关，将各输出端口按总布线图接入相应模块 7. 3. 将其余端口按总布线图进行连接 （注意：由于给出的示例代码中已调好 PID 参数，所 以调参编码器A,B,C,D 可以暂时不用连接） Now your balance robot kit is ready to work. Before the first use, please follow the instructions of the commissioning Manual