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直角坐标型机器人机械结构与控制系统的设计 Design ofcartesianrobot’Smechanicalstructure and controlsystem 王 占军，赵玉刚，刘新玉 ＼／＼A『NGZhanqun，ZHAOYu．gang，LIUXin．yu (山东理工大学 机械工程学院，淄博 255049) 摘 要：根据瓷砖包装生产线的现场作业要求，设计了4自由度的直角坐标型机器人。该机器人的抓手 能够实现在三维空间的移动以及在水平面内的转动。与普通的码垛机器人相比，该机器人的 运动空间广，承载能力强，能够满足瓷砖包装生产线的作业要求。机器人的控制系统以PLC为 核心，以触摸屏为人机交互界面，并配备其他辅助模块，能够满足机器人的控制要求。由于 该机器人具有稳定性高、可靠性强、编程简单方便及性价比高等优点，因此非常适合工业现 场应用。 关键词：瓷砖包装生产线；直角坐标机器人；控制系统；PLC；触摸屏 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009-0134(2015)02(下)-0018-02 Doi：10．3969／J．Issn．1009-0134．2015．02(下)．07 0 引言 以做的较长并且变形较小，因此在x轴方 向选用 同步齿 型带作为直线运动单元。抓手在Y轴和z轴的移动距离较 随着科技的进步及企业生产 自动化水平的提高，码 小，丝杠螺母副和齿轮齿条副都能满足要求，因此在Y 垛机器人的应用越来越广泛，在大型食品饮料、化工和 轴选用滚珠丝杠副作为直线运动单元，在Z轴选用齿轮 煤矿等企业 中，现代码垛技术 已得到广泛应用，大幅度 齿条副作为直线运动单元。 提高了企业的生产效率并降低了劳动力成本u1。而在瓷 砖包装生产线中，由于瓷砖的重量较大且需要码垛的距 1-2机器人整体结构设计 离长，普通的码垛机器人很难满足作业要求。因此需要 当确定机器人的直线运动单元后，对机器人的整 设计一种全新的码垛机器人对瓷砖进行码垛作业 。 体结构进行设计 。机器人的整体结构几何模型如图1所 根据瓷砖包装生产线的具体码垛要求，设计了新 示。机器人的驱动系统为4个伺服 电动机，伺服 电动机 型的4自由度的直角坐标机器人。该机器人的码垛距离 的控制精度较高，能够实现对机器人的精确控制口】。机 长且承载能力较大，能够满足其作业要求。该机器人 器人在作业过程中首先接收到物料传递的信号，然后 以PLC作为控制系统的核心，配有触摸屏和其他辅助模 PLC控制抓手夹紧物料 ；然后Z轴 电机通过齿轮齿条副 块。该控制系统能够实现对机器人的精确控制要求，并且 带动抓手向上移动；到达一定位置后 ，x轴和Y轴电机在 该控制系统的编程简单，拥有较好的可扩展性和维护性。 水平面 内做直线插补运动 ；当抓手到达跺盘的正上方 另外，该机器人的性价比较高，适合工业现场应用。 后，z轴 电机反 向转动，带动抓手 向下运动；当将物料 放入跺盘后，抓手释放物料，完成对物料的码垛作业。 1 直角坐标机器人结构设计 新设计的直角坐标机器人为4自由度的机器人，该 机器人能够实现抓手在三维空间内沿X轴、y轴和Z轴的 移动，并且可 以完成绕z轴的转动，能够满足对瓷砖长 距离的码垛作业要求 。 1．1直线运动单