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直流力矩电机力矩波动研究 ——一。、一～ 董超奎 (西安微电机研究所西安710077) 摘要：直流力矩电机主要在低速或堵转状态下工作，低速运行时存在力矩波动．为了使系统稳定可靠运行。要求力矩电机 的力矩波动必须在一定范围内．本文垒面论述了力矩电机的使用情况．详细说明了与传统直流伺服驱动系统相比使用力矩电机 的优势。分析了力矩电机力矩波动产生的原因．介绍了降低力矩波动的方法、措施等。 直流伺服电机输出轴后增加减速装置以实现低速运 引 言 行。这种运行机构在实现低速目标的同时，使系统的 结构复杂化，体积和重量明显增加，更为严重的是减 直流力矩电机是一种主要工作在低速或堵转状 速机构的引入，使系统刚性降低、传动误差增加。而采 态的直流电机。众所周知，普通常规电机一般不能长 用直流力矩电机的直接驱动系统比传统的齿轮传动 期工作在低速或堵转状态，而力矩电机在低速或堵转 系统结构简单，摩擦阻力小，不存在齿隙。之所以如 状态下仍能长期稳定运行，在此运行状态下电机输出 此，主要是由于永磁直流力矩电机具有如下优点： 力矩较大，电机的电流在工作允许范围之内，电机不 (1)负载轴上的力矩与惯性矩之比较高。这是由 会因发热严重而损坏。因此直流力矩电机在要求长期 于减速齿轮的省去，电机输出转矩和惯性矩折算到负 低速或堵转状态工作的系统上特别适用。比如在军事 载上不必乘以速比n和n2倍，因此与带速比为n的 装备的雷达系统中有时需要雷达一天转动一转，这时 减速箱的传统伺服电机相比，在负载轴上转矩与惯性 就需要采用o．00067r／m[n(即0．0402r／h)的力矩电 矩之比也大n倍，使系统有更大的加速能力。 机。再比如在现代高速公路的自动收费系统中，需要 (2)反应快速。由于直流力矩电机往往设计为较 一种既能频繁起动，又能经常堵转，还能低速运行的 多的极对数，同时使电枢铁心高度饱和，而电枢电感 适应各种状态的力矩电机来完成系统的自动收费、放 设计得相对很低，以使直流电机获得较小的电气时间 行、回位这一过程。还有比如在高精度静电陀螺监控 常数和机电时间常数，因而反应快速。 器平台上也要求采用转速较低的力矩电机来进行控 (3)精度高。显而易见，由于减速齿轮箱的省去， 制过程中力矩的传输。 从而消除了齿隙误差，同时也随之消除齿隙造成的死 区，从而实现提高系统速度和位置精度的目的。 2直流力矩电机使用状况 (4)耦台剐度高。由于直流力矩电机电枢与负载 传动轴直接耦合，轴径粗、距离短．耦台稳定性好，机 直流力矩电机分为永磁直流力矩电机(有刷直流 械共振频率高。 力矩电机)和无刷直流力矩电机。永磁式直流力矩电 (5)线性度较好。直流力矩电机输出转矩与输入 机和无刷直流力矩电机在军事装备中使用非常广泛。 电流基本成正比关系，采用高性能永磁体，再加上特 比如在某定位系统工程中，采用无剧力矩电机代替有 殊的磁路设计，上述关系具有较好的线性度。此外，由 刷永磁直流力矩电机。因为使用无刷力矩电机可实现 于电机直接与负载相连．省去许多传动环节，所以摩 低转速、大力矩、无干扰的最佳系统控制方案，能使定 擦转矩小，系统死区也就很小。 位系统