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三向六自由度地震模拟振动台力平衡补偿控制的研究 韩俊伟于丽明 (哈尔滨工业大学) 摘要三向六自由度地震模拟振动台(六自由度振动台)一般采用激振系统对称分布的形式，使水平向和垂直向均成为 静不定系统。这样的系统由于受到系统零位的影响．在平衡状态各激振系统的输出力不为零，即系统问存在着严重的内力 耦台作用，严重影响六自由度振动台加速度复现的精度。本文对这种耦台作用进行了深入的研究．提出了消除这种耦合作 用的控制方法。并成功的应用到地震台的模控系统的设计中。 1引言 六自由度振动台是地震工程研究领域重要的实验设备，其组成原理如图1所示，水平向有四个激振 器．控制振动台X、Y和绕Z轴的转动中三个自由度的运动，垂直向有四个激振器，控制振动台Z、绕X轴转 动P和绕Y轴转动R三个自由度的运动，从而由八个激振系统实现了振动台三向六自由度的控制。由动力学 分析可知，系统有六个独立的运动方程但有八个控制变量．因此振动台构成二次静不定系统，即水平向 和垂直向个均为一次静不定系统。由于加工和安装精度的影响，使静不定系统在平衡状态下各激振器的 压差不为零，严重时压差与油源压力相当。即系统存在严重的内力耦合作用。这种内力耦合作用不仅对 震动台的稳定性有很大的影响．而且还严重影响振动台的加速度输出的幅度和波形的失真度。因此在六 自由度振动台研制中，必须引人内力耦合补偿来消除这种内力耦合作用。 内力耦合作用的大小与振动台台体和激振器的初始安装位置及激振系统的工作零点有关，对震动台 激振系统而言，一般将激振器的零点定义为其中位，但由于制造和安装的误差．各激振器的零点相对振 动台台体不一致，并称这种由于零点不一致而造成的压差输出不为零的现象为内力耦合，为消除内力耦 合而引入的控制补偿为力平衡控制。由振动台的结构可知，水平向和垂直向的内力耦台是相互独立的。 因此水平向和垂直向可单独进行分析。 Y 图l三向六自由度地震模拟震动台 2水平向激振系统的力平衡控制 当振动台处于平衡状态时，水平向三个自由度的力平衡方程为 A。(只．+只，)=0 A。(只．+只，)=0 Ac(只．一只：一只．+＆)f-0 由此可得： 只：5一只．，只。2一只．，巳2只， 12) 设计上要求在平衡状态，除各自由度运动状态如位移、速度和加速度为零外，要求各激振系统的压 差输出也为零，使台体的内应力为零。但在振动台实际安装和激振系统零位的设置中，由于控制系统的 零点与振动台的不匹配，导致各激振系统的压差输出不为零。水平向各激振器的安装位置如图2所示，由 于结构误差和零位设置的差异，使某一激振器在零位时与台体的球铰安装位置存在一定的差异。不失一 般性，设E激振器的零位与振动台台体球铰安装位置差一段距离6。安装时用螺栓强行将激振器与台体 固连一起，则台体与K激振器相互间产生一拉力。各液压激振系统均为位置闭环控制系统，其闭环刚度 是一定的，因此写激振器与台体间产生的拉力一方面改变了K激振系统的零点，同时也使振动台台体产 生绕z轴的转动因此该力不但改变E激振系统的零点，还引起台体转动而导致其它三个激振系统的零点发 生变化。对振动台来说激振系统安装完之后的平衡状态即为振动台的零位，因此在此零位下，由于振动 台台体与各激振器间存在相互拉力而使各激振器的压差输出不为零。使各激振系统问存在严重的内力耦 合，使振动台加速度输出的波形失真度增大。因此在振动台控制系统的设计中，应消除这种内力耦合作 用。 水平向激振系统安装完后，振动台水平向零位重新 调整的整个过程可描述如下： ] 1)由于螺栓的固连作用，使K激振系统的机械零点变 化6。 2)设水平向激振系统