用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位探头微型化地研究.pdfVIP

用四面体结构磁偶极子对内窥镜定位 探头微型化的研究1 李建新陈新刘心宇 福州大学信息与通信工程系 摘 要：本文介绍使用磁场方式来测定微型内窥镜探头在人体内三维位置及姿态角的一种方法。根 据位于正四面体上的六对极性相反的磁偶极子线圈在其周围空间产生的磁场以及附着于内窥镜探头上 的磁场传感器在该磁场空间任意点以任意姿态感应磁场时所获得的信号，建立以空间位置(而Y，z)． 姿态角(a，胁为未知数的五元非线性方程组。求解该非线性方程组，就可以由磁场传感器所获得的测 量数据计算出对应的一组位置和姿态(肌．nz，日，功信息，从而实现微型内窥镜探头的三维定位和跟 ‘ 踪。 关键词： 磁场测量 内窥镜 三维定位差分磁偶极子 zethe LocaI SensorTetrhedron MiniatuVi izing Endoscope by shaped DifferentiaI MagnetiODipoIes LI XinYu JianXin．CHENXin，LIU InformationandCommunication Dcpt．ofFuzhouUniversity we methodfor of Abstruet：Inthis describea 3D andorientation papeL position measuring endoscope field insertedin Weusesixdifferential anda probe patient’sbodybymagnetic magneticdipolesmagnetic tO a the tomake fieldsensora妇cbed 5Dnonlinear endoscope localizingsystem．coosnuc,tequationgroup 3D and2attitude solve thatwecan、realize3D and them,SO (includingposition angles)，and localizing for endoscope navigation probe localization，differential Keywords：Magneticmeasurement，endoscope，3Dmagneticdipoles 0引言 在医疗诊断中，内窥镜探头在人体内探查时是处于不可见状态的，医生为了了解病 变器官在