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IMC—PID构成DCS基础级的研究 王永初王晓霞王启志 华侨大学禀州36201l ■要：在PID控辩模式的基础上。提出一种理想的D(：S基础级。这就是将IMc蛄构 与蕊自由度蛄袖引八传统的PID控制乐统。英特点是：(i)适应能力强：无论对培定值或对 外扼均有夏想．々响应过程，甚至对时变或大滞后过程也有良好的响应品质；(2)鲁棒型好： PID调节具有本质的鲁棒性。皋吏的蛄论已由系统仿真武謦加以证妾。 关胡：IMc系统，PD控制，Dcs系统，丰棒稳定性。 一、概述 Dcs系统的基础级是起着准确执行上位优化系统的分散决策指令(郾送人基础级的 岛℃信号)，平抑系统内外扰动，并有承受环境及对象特性变化的自适应能力。可见作为 Dcs系统的基础级必须具有如下功能：(1)双自由度调节功能；(2)自适应控制功能；(3)易 于难被控制对象的优化调节功能；(4)适应对象模型不确定性的鲁棒性功能。内模控制系 统结构与PID传统调节器结合可以满足这些要求。 多0) ^)sm岫疆估控翻系坑 Rf3 烈对 b)圈a)的lMc等效结构 翻1 srIIith顶估控制系坑及其等效结构方框图 一333— 其中奎(s)兰旦(s)。该系统可以广泛适用于大，学后、非线性荨难以控制的控崩系统。其核心思 想是难于控制的对象特性【如大滞后e一“、非线性等)采用补偿方法将其去除，而保留其易控制 的对象特性。圉1b为其IMc结构的等效系统。IMc(内模控制)是s戚th顶估控铜系统的扩 展，其解决的问题比Sr面出预估控制系统更广泛、更有效，在80年代后期．其研究探^到非最 小相位系统和具有振蒋倾向，或模型有不确定因素的系统，研究并开发出具有高鲁棒性和自适 应性的IMc系统。但是作为D∞系统的基础级控制器应有通用性．而不能每次都按IMc系 统的原则进行个别设计，PID控制器是众所周知的过程系统通甩控制器，而IMC同PID结 合，无论从最优化或扶鲁棒性角度分析，都是Dcs系统理想的基础级。 ：、符合IMc原则的控制器 易实现特性g(s)的模型．郎鸯(s)兰g(5)．且知 c㈥=—潲而 (1n) c(5)=i(s)1最厂(，) (16) 盯∽2南 (If) 求得： 嘶)=饼 (2) 当量，(s)为一阶低通滤波器，童(s)茎g(s)=Ko／(Tls+1)(T2s+1)时，则 眦)=蹦鼍捂剑；脚(1+南+瑙)‰) 其怖错P南n=撬 当g，(s)为二阶低通滤渡器时，i(s)同上，则 叽，=器糊器晶=础+去，t戢， 其中砩2豇括，Tt2了’t，乃2疋。，=酊象 因此接内模原理，s商th预估控制系统的实际控制器D(s)可由PlD控制器来实现．并 可犋剥圈’的量衙结橱秦缔． 圈2量棚结构系统 一334一 器2器2而‰圳，， (如) ；骢：芝尝头-H(；) (46) R(s)一l+D(5)蚕(，)一f1、5’ 且知￡(J