第1章_控制系统的状态空间描述.pptVIP

1.1 控制系统状态空间描述常用的基本概念 2．状态变量 8．状态空间表达式 状态方程 输出方程 1.2 线性系统状态空间表达式的结构图 由控制系统的结构图建立状态空间表达式 常见的储能元件及其状态变量选取参考 [例2]弹簧-质量-阻尼系统 [例3]直流电动机系统 设状态变量 建立原始方程： 3. 整理状态方程和输出方程： 1.4 根据系统微分方程或传递函数建立状态空 间表达式 1.5 状态空间标准形的表达式 (1) 可控标准型 （2）可观测标准型 (3) 对角标准形（又称并联分解法） (4)约当标准形 (6)模态标准形 1.6 状态空间的等价变换 （1）状态空间的等价变换 （2）系统的特征值和特征向量 （ 3）将状态方程化为对角标准形 （4）将状态方程化为若当(Jordan)标准形 1.7 从状态空间表达式求传递函数(阵) 非奇异变换不改变系统的传递函数 1.8 非线性和离散系统的状态空间描述(1)非线性系统的状态空间描述 状态空间表达式的线性化 非线性系统线性化实例 (2)离散系统的状态空间描述 作业 P83 1.7-（1） P83 1.8-（1）并联分解法 P83 1.10-（2） P84 1.11-（1） P85 1.16 [例1.6-7] 教材P46-47 试将下列状态空间表达式 化为约当标准型。