基于兴趣点与外极线的立体匹配方法的研究.pdfVIP

基于兴趣点和外极线的立体匹配方法的研究 李丽宏，孙立新，陈宏江，侯晓萍 (河北工业大学机械学院．天津300130) 摘要：本文将兴趣点和外板线有机地结合起来，提出了一种新的立体匹配方法．谊方法以并趣点作为匹配点，以 相关系殷作为匹配判断准则，同时将匹配点的搜索范围限定在外极带上，并逐次按顺序进行匹配．采用谊方法可战小 搜索区域，缩短图像处理时间，是一种有效的立体匹配方法． 关键词：匹配：外极线；约束；并趣点；图像处理 中围分类号：TP751 o 特征及其属性不同而有所不同。 1引言 现实世界是三维的空间，而经过摄象机成像系统 后，成为丢失了距离信息的二维图像。许多机器智能 系统，如智能机器人、工业自动化、工件检测和工件 圈l 抓取等，需要感知所处环境的三维信息。计算机视觉 (3)唯一性约束 研究的目的之一就是恢复丢失了的三维信息，而其中 一般情况下，一幅图像(左或右)上的每一个特 的核心部分就是立体匹配。 征点只能与另一幅图像上的唯一一个特征对应。 立体视觉是从2个视点观察同一个景物，以获取 (4)连续性约束 在不同视点上的2幅图像，通过影像匹配与三角测量 由于物体表面一般都是平滑的，因此物体表面上 原理计算同一景物在2幅图像上成像的偏差来获取景 各点在图像上的投影也是连续的，它们的视差也是连 物的位置信息。立体匹配方法可分为三类：基于灰度 续的。 相关的方法、基于解释的特征匹配方法和基于特征的 (5)偏差梯度约束 匹配方法。由于基于特征的匹配可以通过对特征属性 两对共轭点的视差梯度总是小于l的．而对于不 的简单比较而实现，因此，相对其它几种方法具有更 正确的匹配，则很少满足上述限制。 大的优势”。J。 (6)坐标范围约束 被测物体的深度空间已知和投影几何固定时，可 2基本约束条件 利用被测物的高度信息来限制同名像点在外极线上的 范围，以减小直线搜索范围。 在进行匹配时，为了尽可能地缩短匹配搜索范围， (7)一致性约束 提高匹配定位的准确性、匹配运算的实时性、匹配的 立体视觉通常由两个或两个以上摄象机组成，各 置信度、消除歧义性，提出以下约束条件： 摄象机的特性一般是不同的。这样，场景中对应点处 (J)外极线约束 的光强可能相差太大，直接进行相似性匹配，得到的 空间序列图像中，摄象机光心OL，OR与物点P匹配值变化太大。因此，在进行匹配前，必须对图像 决定一个外极面，与像面的交线为外极线，如图1所 进行规范化处理。 示。同名像点位于同名外极线上，在标定得到内外方 位参数后，同名外极线是确定的。图像匹配时沿着外 3基于兴趣点的层次特征匹配方法 极线方向搜索就可以找到相应的像点，这样就形成了 一维搜索，因此其计算量小，匹配速度快。 立体像对之间的差异是由摄像时的观察点的不同 (2)相容性约束 引起的，产生这种差异的根本原因是由于视点的不同， 对应的特征应有相同的属性，这一约束随所选的 从而引起景物中物体和周围环境的相互位置关系发生 ·基金项目：河北省教委基金资助项目 作誊简介：车丽袁(1974．)．女(汉族)，研究生 102计算机辅助设计 专题论