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自动控制系统的基本要求 1.8 (c)输入为干扰信号时的稳定系统 (d)输入为干扰信号时的不稳定系统 图1-12 稳定系统和不稳定系统 自动控制系统的基本要求 1.8 2 动态特性 （快速性） 快是对系统动态特性的要求。 动态特性（暂态特性）——表征系统从一个稳态过渡到另一个稳态经历的过渡过程的指标。 由于控制对象的惯性有很大的不同，输出量的暂态过程也就不同，其表现有以下几种情况： 单调过程 衰减振荡过程 持续振荡过程 发散振荡过程 自动控制系统的基本要求 1.8 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 图1-13 单调过程 自动控制系统的基本要求 1.8 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 图1-14 衰减振荡过程 自动控制系统的基本要求 1.8 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 图1-15 持续振荡过程 自动控制系统的基本要求 1.8 (a)给定量突变时输出量的变化 (b)负载突变时输出量的变化 图1-16 发散振荡过程 自动控制系统的基本要求 1.8 动态特性指标——描述系统在单位阶跃信号作用下的动态过程随时间的变化状态的指标。 系统的动态特性指标通常有：延迟时间，上升时间，峰值时间，调节时间，超调量，振荡次数。对于单位阶跃信号，系统的动态响应如图1-17所示： 自动控制系统的基本要求 1.8 图1-17 系统对阶跃信号的动态响应曲线 自动控制系统的基本要求 1.8 延迟时间——响应曲线第一次到达其理论稳定值的一半所需的时间。 上升时间——响应从开始上升到理论稳定值所需的时间。 峰值时间——响应超过其稳态值到达第一个峰值所需的时间。 调节时间——系统的输出量进入并保持在稳态输出值附近的允许误差带内（ ? 5%或? 2%）所需的时间。 自动控制系统的基本要求 1.8 超调量——系统响应第一次到达的峰值超出稳态值的百分比。用公式表示为： 振荡次数——在调节时间内，系统的输出量在稳态值附近上下波动的次数。 自动控制系统的基本要求 1.8 3 静态特性 （准确性） 准是对系统静态特性的要求。 稳态误差：对于一个稳定系统，经过一个动态过渡过程，从一个稳态过渡到另一个稳态，系统的输出与期望值存在的偏差。 扰动稳态误差 给定稳态误差 自动控制系统的基本要求 1.8 （a）无差系统 （b）有差系统 图1-18 有差系统与无差系统 小结 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 2. 要求掌握的知识点 由系统工作原理图绘制方框图 课程体系结构 机械与电子工程学院 西北农林科技大学 自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念 §1.1 引言 §1.2 自动控制理论发展概述 §1.3 自动控制系统的基本概念 §1.4 自动控制系统基本控制方式 §1.5 自动控制系统的基本组成 §1.6 自动控制系统示例 §1.7 自动控制系统分类 §1.8 自动控制系统的基本要求 引言 1.1 是研究关于自动控制系统组成、分析和设计的一般理论； 是研究自动控制共同规律的科学技术。 自动控制理论发展概述 1.2 图1-1 离心调速器原理图 自动控制理论发展概述 1.2 ·经典控制理论( 19世纪初 ) 时域法（第三章） 复域法 (根轨迹法) 频域法 （第五章） ·现代控制理论( 20世纪60年代 ) 线性系统 自适应控制 最优控制 鲁棒控制 最佳估计 容错控制