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自动控制原理 第一章 自动控制理论的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率特性法 第六章 控制系统的校正 炉温闭环控制系统 水温调节系统 （2) 按输入补偿 按系统是否满足叠加原理 线性系统 / 非线性系统 按系统参数是否随时间变化 定常系统 / 时变系统 按信号传递的形式 连续系统 / 离散系统 按输入输出变量的多少 单变量系统 / 多变量系统 按给定信号的形式 恒值系统/随动系统/程序控制系统 .稳定性：保证控制系统正常工作的先决条件。 .快速性：动态性能，有指标。 .准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 * 第一章 自动控制理论的一般概念 1-1 自动控制的基本概念 1-2 自动控制的基本方式 1-3 控制系统的分类 1-4 对于自动控制系统的要求 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。 1-1 自动控制的基本概念 发展简史： 自动控制是一门年轻的学科,它在20世纪40年代末才形成。 1765年，瓦特发明蒸汽机，用离心式调速器控制蒸汽机，是世界上最早的自动控制器——蒸汽发动机速度的调节。 1932年奈奎斯特提出了几何稳定判据。 1945年博德提出来了反馈放大器的一般设计方法，并编著了《网络分析与反馈放大器的设计》一书。 1947年美国出版了当时世界上第一本控制方面的教材《伺服机原理》。 1948年美国麻省理工学院的辐射研究所完成了雷达自动跟踪、火炮指挥仪和数控车床等一系列的自动控制实践工程。 同年，埃文斯工程师提出了一种很实用的控制系统的分析与设计方法—根轨迹法 1948年，美国数学家维纳发表《控制论－或关于在动物和机器中控制和通信的科学》产生，把那时发表的有关控制方面的理论称为“控制论”。 20世纪60年代前的控制理论----经典控制理论。 20世纪60年代后所提出的控制理论---现代控制理论。线性系统、自适应控制、 最优控制、鲁棒控制、系统辨识、 集散控制 ；20世纪70年代，智能控制理论， 专家系统、 模糊控制、 神经网络、遗传算法等。 自动控制研究的内容： 经典控制理论 现代控制理论 经典控制理论 主要研究对象:对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。 现代控制理论 主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。 比较繁琐 （但由于计 算机技术的 迅速发展，已克服) 状态 空间法 线性代数、矩阵理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 现代控制理论 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 时域法 频域法 根轨迹法 微分方程，传递函数 单I/O 线性定常系统 经典控制理论 局限性 分析方法 数学工具 研究对象 闭环控制 复合控制 开环控制 1-2 自动控制的基本方式 一、开环控制:控制装置与被控对象之间只有顺向作用 而没有反向联系的控制。 温度计 加热电阻丝 u ~220V k 炉温开环控制系统 开关闭合后，不同的输入电压u对应于不同的温度t。 输出量 受控对象 控制装置 (电源 ) 输入量 (温度) 扰动量 开关 电炉恒 温箱 加热电 阻丝 炉温开环控制系统方框图 给定值 输出量 典型开环控制的方框图 控制器 被控制 对象 扰动 开环控制系统特点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动. 例: 直流电动机转速开环控制系统。 　输出量对输入量没有影响的系统称为开环系统 二、闭环控制 图示: 人工电动机转速闭环控制系统 反馈 控制任务：保持工作机械恒速运行. 控制过程： 闭环控制特点: 控制器与控制对象之间既有顺向作用，又有反向联系，输出影响输入，信号流动构成闭合回路 ； 能减小偏差，抑制扰动； 扰动 (-) ut ug 给定 装置 控制器 电动机 转速反 馈装置 放大器 控 制 装 置 受控对象 n ue udo 炉温闭环控制系统方框图 反 馈 — 输出量送回至