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小功率直流电机智能控制系统结构研究 孙小礼 李哲英(北方变通大学电子电路实验中心北京100044) 陈昔(JL柬轻I一业学院自动化系北京100036) L1Li fKTH—ELECTRUM Institute ESDlab，RoyalofTechnology Electnnn 40 229，164Kist，Sweden) 摘要 系统征线修改技术是荇制系坑信息化和智能化的基奉保证技术．本文针对小功率电机的 J·F用领域和特殊的控制要求，对控制系统在线修改技术在小功率电饥控制系统应用中的有关问 题进{r了讨论，提出r相应的硬件徊软件在线修改方法和实现技术。通过使用在线修改技术， 叮以根据不同的控制需要随时修改电机的控制系统。实际卜、不仪电机控制系统可以实现在线 修改，利用这种技术．其他的控制系统也可以实现在线修改． 关键词现场总线转换器接口 1 引言 在工业系统中，电机的转速控制一蓖是一个重要课题．一般情况下，电机的转速控制多 数采用线性控制技术，例如线性PID等，但在某些特殊要求下，电机转速的控制并不是以电 机输出转矩为依据，而是以其他一些过程参数为控制依据。例如机械手臂的移动以位置、速 度为控制依据等。从现代上业的发展来看，电机控制已经开始由随动反馈方式转向了智能实 时控制方向．智能电机控制的特点具有控制方式灵活、降低系统电能损耗、提高电机使用寿 命以及保ilE工程系统安全可靠等优点。所以，电传动系统中的智能化控制系统已经成为电机 控制的基本方法和工具。随着电子、计算机和信息技术的飞速发展+电机智能控制正在向更 高的层次发展，相继出现了～些小功率和微功率电机的专用控制器件和相应的控制技术1． 本文针对小功率电机的应用领域和～个特殊的控制要求，设计了一种智能电机控制器． 这个电机控制器的主要特点是具有现场总线的接口，可以根据不同的控制需要随时修改控制 焦’坚!型螋婴旦适鏖堡型二一堪熳莩制以磬{型!堂：～一 2可修改控制原理的智能电机控制器基本结构 总所周知，工程中对电机的控制是指对电机的转速，输出转矩或功率进行控制．对于直 流电机，可以通过控制激瞄电压或激磁电流来进行转速和转矩控制，对于交流电机，由于其 结构的原囚，一种比较经滂的转适和输出转矩控制技书是变频调速，对于步进电机的控制、 则可以用控制脉冲频率或嗷冲宽度的方法调整电机转速． 从控制的角度看，电机柠制系统可以用如下框图表示： 图1电机控制系统 ·688· 图中的x为控制输入变量，弘是控制器输出，Y2是电机动作输出信号，，(·)是电机控 制函数或电机控制原理，届和屈分别是Y。和Y2的反馈函数，M是拖动系统的系统函数． 工程实际中在实现图l(a)的控制系统时，把整个系统分成输入输出电路和控制核心两部 分，如图l(b)所示．如果把控制核心电路系统全部用数字电路实现，则可以通过改变控制输 出和反馈输入的电路形式，实现灵活的控制组合．也就是说可以实现多种电机控制系统。同 时，由于控制核心的数字化，所以可以实现一个完整的智能控制系统．并且系统的控制函数 可以随时修改． 3模块化智能控制系统的基本结构 根据上述思想，本文提出了一个电机智能控制系统方案．整个系统由控制、输出驱动和 输入信号整理三种类型的模块组成，如图2所示． 高函缺 二i虐圜 ．漆h唰墼竖恼 llH墅kH礤雕网 剖 …!：__-_i。—一 图2模块化的智能电机控制系统 图2中的控制模块包括有FF(基金会现场总线)接口、单片机或DSP系统、必要的D／A 和A／D电路以及输人输出隔离接口。整个控制模块采用FF的总线供电方式，使控制模块与 输出驱动和输出信号整理两类模块实现电隔离．每个输出隔离接口具有四个标准TTL电压 的逻辑脉冲信号输出端和两个峰