一种新型二乘二取二冗余列控车载设备硬件同步模块探究.pdfVIP

一种新型二乘二取二冗余列控车载设备 硬件同步模块研究 郑一祥 易海旺 吕书丽 摘要：针对二乘二取二冗余列控车载设备同步需求，提出一种新型硬件同步方案。该方案可使二乘二取二 冗余列控车载设备可靠性、安全性、可用性和可维护性得到提高。 关键词：列控车载设备;二乘二取二冗余;硬件同步 同步总线方式的多机结构如图2所示： 同步总线 C计算机同步卡 同步总线 同步总线 B计算机同步卡 同步总线… 图2总线的多机同步结构 在新方案中用同步卡的方式进行同步，该同步方式能够灵活的支持多种同步要求，并且同步精度达 到us级。同步的方式如下： (1)4机在开机时初始化完毕即可作开机同步，且开机同步的超时时间可设，最长等待时间可达 数小时； (2)4机在开机同步后，可设置多个同步点，同步精度达邺级； (3)当4机同步时，其中一个计算机发生故障时，本系的另一台计算机将处于等待状态，并且另 一系会有多次的等待超时，当等待次数超过用户预设次数时将取消等待，转变为系内2机同步，最大限 度地加快系统反应速度，提高了设备的可用性； (4)当4机同步，其中一个计算机发生故障时，该系计算机能够自动重启，重启后达到系内计算 机同步，并且能够自动插入正常工作系的同步点，重新实现4机同步，极大地提高了系统的可用性。 4同步实现过程 两个计算机组合的运算速度各有差异，有可能到达仲裁板的结果时间上也会有差异，这样就可能造 成仲裁板的判断出现问题，或者造成系的结果输出的延时。为了解决这一问题，两机之间需要做同步， 根据应用的不同有几种方式，但基本上都是做到任务级的同步。在本方案中采用同步卡的方式进行同步， 具体的实现过程如下： 安全计算机由多套主处理器单元组成，每套处理器单元由于硬件和软件上的差异以及工作起点不 同，存在工作不同步的可能。同步卡在系统中的作用就是为了解决多处理器单元不同步的问题。本方案 采用FPGA计数器的方式，每个处理器单元拥有一个自己的计数器，并且同时可以查看其它处理器单 元的计数器值，其系统同步原理框图见图3。 图3系统同步原理框图 每个同步卡板有四个(根据实际需要可增加)计数器，计数器A被本地MPU模块A控制，其它 计数器被远程的其他处理器控制。各个处理器板在启动阶段需要先复位自己板上和其他板上相对应的计 35 数器A，其复位动作经过外部特殊连线同时到达其它处理器模块的交叉关联计数器。 当各个处理器到达同步点时，处理器读取计数器A、B、C的值，取其平均(或其它模式)作为本 处理器下一次同步点的时刻，或推算各处理器动作的先后顺序，为决策系统提供依据。 如果处理器A中计数器B的值比本地计数器的值小，则处理器B比处理器A慢；反之则处理器B 比处理器A快。对于处理器A中的计数器C来说，情况也是一样。 每个处理器板通过判断每次到达同步点时本板上各个计数器的数值，可以判断各处理器之间的时问 关系。根据事先确定的控制逻辑，就可以判定某处理器是否正常或在同步要求之内，从而提议优先执行 那个处理器的操作或是否需要关断某个处理器。同步控制的原理框图如图4所示。 图4 同步控制器原理框图 5软件实现 同步软件由相应的BSP和相应的函数接口实现，用户程序只需要在同步点调用相关的同步接口函 数，A、B计算机组合就能够达到很好的同步效果。该方式不需要用户程序进行过多的干预，对用户程 序构架的影响降到最低限度。同步软件的框架如图5所示。 图5同步软件框架图 对BSP进行修改打开BSP目录下的Makefile文件，修改LIBEXTRA宏定义如下： LIBEXTRA=icpc8247Bsplib．aicpc／lib／icpc．a RELEASE+=bootrom unemp．hex 通过以上