系统识别 第13章.ppt

第13章 系统辨识在飞行器参数辨识中的应用 引言 1.1 气动力参数辨识 在飞行器系统仿真中，气动力数学模型是仿真 软件的关键，模型正确与否决定着仿真系统的置信 度。 气动力数学模型是建立作用于飞行器的空气动 力与飞行器运动状态参数和控制输入之间的解析关 系式。 * * 1.2 气动热参数辨识 气动热流辨识是在已知导热系数的条件下通过 测量飞行器内部温度历程数据，辨识飞行器表面气 动加热的热流参数和热流历程；也可以通过测量表 面热流的内部温度历程，辨识飞行器材料的导热系 数。 1.3 结构动力学参数辨识 飞行器的弹性振动频率、振型和形变直接影响 飞行器的结构稳定性、运动稳定性和控制系统的设 计，建立正确的飞行器结构动力学数学模型是飞行 器研制中的一个重要课题。 1.4 液体晃动模态参数辨识 大型液体火箭贮箱内液体晃动形成的附加力矩 曾导致飞行运动不稳定而坠毁；空间站姿态角微调 发动机的燃料晃动与控制系统耦合也讲导致姿态角 振动而消耗燃料，减少使用寿命。 1.5 惯性仪表误差系数辨识 惯性仪表误差系数数学模型是建立误差参数和 飞行器状态参数及其倒数的关系式。其辨识建模的基 本思想是利用弹上遥测系统和外测系统2种测量手段 同时测量飞行状态参数之差进行误差系数辨识。 极大似然法辨识导弹导引头噪声模型 2.1 导引头噪声模型的描述 对导引头而言，通常要考虑3类噪声。 1）导弹和目标之间距离成反比的噪声。 2）导弹和目标之间距离成正比的噪声。 3）导弹和目标之间的距离无关的噪声。 导引头的噪声模型如图13.1所示 由导弹噪声模型方块图可得导引头噪声模型的数学 表达式为 上述方程整理有 写成线性系统状态方程形式为 2.2 极大似然法辨识噪声模型参数 2.2.1 极大似然法的简化形式－方法误差法 当系统有过程噪声，而测量噪声较小可以忽略时，最好直接测量状态方程的左端项 ，则状态方程成了观测方程，这时对数似然函数J成为 误差协方差矩阵R为 设动力学系统的状态方程可表示为 式中：X是n维矢量；F是n*n矩阵；G是n*l矩阵。若 矩阵F，G的元素是待辨识的参数，我们定义下列待 辨识参数矩阵 和增广状态矢量Xa，即 式中： 是(n+l)*n矩阵;Xa为n+l 维矢量。式(13.2.9) 成为 则最大似然函数J的表达式成为 的最优估计 必须满足 ,对式(13.2.11) 求导得 式中 是(n+l)*n矩阵。故式（13.2.12）是关于待辨 识参数F，G的(n+l)*n个线性代数方程，由(13.2.12) 有 2.2.2 方法误差法在噪声模型参数辨识种的应用 由噪声模型可以得到 当相对距离r足够大时，距离正比噪声的影响占绝对 主导地位，距离反比噪声和距离无关噪声可以近似 地予以忽略，这样n1,n2,n3可全部看做是白噪声 激励起来并通过频带为 的成型滤波器生成的，即 或 将上式移项为 用最小二乘法可求得 的值。 在求得 后，可由 得到 ，因为 是互不相 关的白噪声序列，所以根据它们的统计特性 可知 是时间t的函数，通过在不同的时刻开数据窗，用该 时刻及后续几个时刻的协方差近似代替，即 式中m为数据窗的大小。 2.3 目标视线角速度噪声模型辨识 方法误差法辨识导引头目标视线角速度噪声模 型参数的流程如图13.2所示。 2.4 目标接近速度噪声模型辨识 由于n v可以直接测量，因此大大简化了导引头目 标接近速度噪声的参数辨识过程，流程如图13.3所 示。 2.5 噪声模型校验 Theil不等式计算公式如下： 3 时间序列法的导引头系统输出噪声建模 3.1 方案设计 当导弹系留试验不能在靶场进行时，由于缺乏外 弹道的测量手段，只能利用机械设备来解决问题，即 完全通过导引头输出信号的随机序列分析，而不依靠 任何外部信息。 3.2 噪声模型的建立 3.2.1 系统输出信号建模 导引头系统的输出信号为非平稳随